Exportar para OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini

O drawtonomy transforma uma cena desenhada à mão numa rede viária ASAM OpenDRIVE (.xodr) e num cenário OpenSCENARIO (.xosc), empacotados num único zip que pode reproduzir diretamente no esmini.

A conversão é deliberadamente básica — abrange as formas que mapeiam de forma limpa para o modelo de dados ASAM e exclui tudo o resto. Esta página documenta exatamente o que é convertido, o que o veículo exportado faz de facto e o que fica fora de âmbito, para que o resultado nunca prometa mais do que oferece.

Ver o fluxo completo em vídeo

O vídeo abaixo foi gravado numa única tomada: desenhar uma interseção, desenhar um percurso, gerar as pegadas, exportar o zip esmini e reproduzir o .xosc exportado no esmini.

Uma tomada: desenhar uma interseção, desenhar um percurso, gerar as pegadas, exportar o zip esmini e reproduzir o .xosc no esmini.

Exportar pelo editor

Existe um único ponto de exportação ASAM. O drawtonomy não expõe itens de menu separados para .xodr / .xosc — ambos os arquivos são produzidos em conjunto e compactados num único zip.

1. Desenhe a sua cena (faixas, uma interseção, veículos, um percurso…).
2. Abra o menu → Export → .zip (esmini).
3. Introduza um nome base quando solicitado (por padrão: drawtonomy-<data>).
4. Um <nome>.zip é baixado, contendo <nome>.xodr, <nome>.xosc e os recursos de modelos 3D do esmini referenciados pelo cenário.

A página atual completa é exportada — não existe modo de «só a seleção» para o destino ASAM.

Reproduzir no esmini

unzip drawtonomy-2026-05-30.zip
cd drawtonomy-2026-05-30
esmini --osc drawtonomy-2026-05-30.xosc --window 60 60 1024 768

O veículo percorre a linha laranja — essa linha é a FollowTrajectoryAction gerada a partir do percurso que desenhou.

O que é convertido

Para OpenDRIVE (.xodr)

Forma drawtonomy	Elemento OpenDRIVE	Notas
Lane	um <road>	1 faixa = 1 estrada independente
Traffic light	<signal> na estrada mais próxima	apenas tipo veículo / peão
Crosswalk	<object type="crosswalk">	colocado perpendicularmente à estrada
Polygon (≥3 pontos)	<object type="patch"> com <outline>	representa visualmente interseções e áreas

Tudo o resto — veículos, peões, pontos soltos, linestrings livres, texto, imagens — não é escrito no .xodr.

Detalhes sobre cada estrada:

• A geometria é apenas linhas retas. A linha de referência da estrada é amostrada a partir dos bordos esquerdo/direito da faixa e emitida como segmentos <line>. Não é produzida geometria arc, spiral ou poly3.
• Configuração de faixas fixa. Cada estrada tem exatamente uma faixa à esquerda (id=1), uma central (id=0) e uma à direita (id=-1), todas com type="driving". Estradas com múltiplas faixas e secções de faixas múltiplas não são representadas.
• Marcações codificadas para uma linha solid white 0.13 m.
• Sem junções. Cada estrada tem junction="-1" e nunca é gerado um elemento <junction>. As interseções são representadas apenas pelo polígono (visual) e pelas ligações predecessor/successor derivadas das conexões next / prev da faixa (apenas a primeira entrada).
• Sem perfil de elevação / superelevação — elevationProfile e lateralProfile são emitidos vazios (estradas planas).
• A escala é fixada em 16,67 px/m; a origem geográfica é 0.

Para OpenSCENARIO (.xosc)

Forma drawtonomy	Elemento OpenSCENARIO
Vehicle	um <ScenarioObject> (<Vehicle> ou <Pedestrian>)
Path footprint (veículo principal)	uma <FollowTrajectoryAction>

Um «peão» é simplesmente uma forma de veículo cujo nome de modelo corresponde ao padrão pedestrian/walk — é emitido como <Pedestrian> em vez de <Vehicle>. Faixas, passadeiras, semáforos e linestrings livres não são emitidos para o .xosc.

O cenário exportado é intencionalmente mínimo:

• O único comportamento dinâmico é FollowTrajectoryAction — uma polilinha com marcas temporais. Não existem ações de velocidade, mudanças de faixa, respostas a semáforos, desvio de colisões nem condições de interação.
• Cada entidade em movimento começa em SimulationTime ≥ 0 e o cenário tem um StopTrigger fixo aos 60 s.

Como uma pegada de percurso se torna movimento de veículo

Esta é a parte central da exportação dinâmica, pelo que vale a pena ser preciso.

Um percurso (path) é uma linestring que desenha, e as pegadas (footprints) são cópias fantasma de um veículo dispostas ao longo dele (o rasto visível no editor). Na exportação:

1. Só a pegada principal (a primeira) se torna um <ScenarioObject> em movimento. As cópias seguintes são uma pré-visualização no editor e são descartadas — obtém um veículo que percorre todo o trajeto, não uma fila.
2. Os pontos de controle do percurso tornam-se os vértices da trajetória, em metros no referencial ENU.
3. Cada vértice recebe um time, e o resultado é escrito como uma <Trajectory> → <Polyline> de <Vertex time="…"> dentro de uma <FollowTrajectoryAction>.

A velocidade é fixa (esta é a limitação principal)

A trajetória é temporizada a 10 m/s fixos (≈ 36 km/h). O drawtonomy não tem campo de velocidade em nenhum lado da interface, e o exportador nunca altera o valor padrão. No esmini, a entidade reportará sempre ≈ 36 km/h, independentemente do que desenhou. Não define a velocidade — controla o tempo através da disposição das pegadas, conforme descrito a seguir.

Dois modos de temporização

A opção «Variable positioning» decide como o tempo é distribuído ao longo da trajetória:

• Uniforme (opção desativada) — as pegadas estão a intervalos de comprimento de arco iguais (Interval) e o tempo é distância / 10 m/s. O movimento tem velocidade constante. Alterar o Interval apenas muda o número de vértices escritos (densidade de amostragem); a forma do percurso e a duração total mantêm-se iguais.
• Variável (opção ativada) — cada pegada está fixada numa posição ao longo do percurso, e a duração total é dividida em fatias de tempo iguais entre as pegadas. Onde as pegadas estão mais juntas, o veículo move-se mais devagar; onde estão mais espaçadas, move-se mais depressa. Esta é a única forma de variar a velocidade efetiva ao longo do trajeto.

O que editar ↔ o que muda no .xosc

Ação no editor	Efeito na exportação
Mover um ponto de controle do percurso	Coordenadas do vértice da trajetória + duração total (o comprimento muda, a velocidade mantém-se a 10 m/s)
Arrastar uma pegada em modo Variable	Posição normalizada dessa pegada → time do seu vértice → velocidade local (efetiva) desse troço
Ativar/desativar Variable positioning	Alterna entre temporização de tempo igual e de velocidade igual
Alterar Interval (modo uniforme)	Apenas o número de vértices — a forma da trajetória e a velocidade não mudam
Alterar Anchor	Apenas o deslocamento visual das pegadas — não tem efeito na trajetória exportada
Alterar o modelo do veículo	vehicleCategory, modelo 3D, altura do bounding-box, predefinição de desempenho
Redimensionar o veículo (w, h)	Dimensões do BoundingBox e geometria dos eixos
Rodar o veículo	Orientação inicial (apenas quando o veículo não tem trajetória)
Mover o veículo	WorldPosition inicial (ancorado ao início da trajetória, se existir)

Para responder diretamente à dúvida mais comum: sim — mover uma pegada a meio do percurso em modo Variable altera o plano de velocidade exportado, porque retemporizará esse segmento. Movê-la em modo Uniform, ou alterar o Anchor, não tem qualquer efeito.

Valores fixos no código

Para ser transparente quanto ao âmbito, estes valores provêm de mapas ou constantes fixas, não de nada que possa editar: categoria/predefinições de desempenho do veículo, caminhos do modelo 3D, altura do veículo por categoria, geometria dos eixos (derivada das dimensões), modo de seguimento (position), o gatilho de paragem aos 60 s e — acima de tudo — a velocidade de trajetória de 10 m/s.

Exportação programática

O exportador é distribuído em @drawtonomy/sdk e funciona sem o editor. Ao contrário do menu, o SDK permite também emitir os dois arquivos individualmente:

import { exporter, createSnapshot } from '@drawtonomy/sdk'

const snapshot = createSnapshot(shapes)

// Empacotado (igual ao menu):
const { blob, baseName } = exporter.buildEsminiZip(snapshot, {
  baseName: 'my-scene',
})

// Ou cada formato separadamente:
const xodr = exporter.exportToOpenDrive(snapshot)
const xosc = exporter.exportToOpenScenario(snapshot, {
  xodrFilename: 'my-scene.xodr',
})

Para a API completa e pontos de extensão, consulte a Referência do SDK do Exportador.

Versões emitidas

Formato	Versão
OpenDRIVE	1.8
OpenSCENARIO	1.3

Âmbito resumido

Suportado: estradas de linhas retas a partir de faixas; sinais, passadeiras e polígonos de interseção como objetos OpenDRIVE; um veículo por percurso a seguir uma trajetória temporizada; um zip esmini funcional que pode reproduzir de imediato.

Ainda não suportado: junções OpenDRIVE, geometria curva, estradas com múltiplas faixas, perfil de elevação; ações de velocidade OpenSCENARIO, mudanças de faixa, lógica de semáforos, interação entre múltiplos agentes ou qualquer controle de velocidade por veículo.

Ver também

• Arquitetura do exportador — o que o pipeline faz entre o snapshot e o arquivo.
• Adicionar um formato de destino — integre CARLA, SUMO, Unity ou qualquer outra plataforma.