Figuras para artigos de condução autónoma

Está a escrever um artigo de condução autónoma, condução automatizada (AD) ou ADAS — uma submissão para workshop, um artigo para revista IEEE, um preprint no arXiv, um capítulo de tese — e precisa de uma figura de uma cena de condução. Talvez um caso extremo de fusão de faixa para o seu trabalho de predição. Talvez uma viragem à esquerda desprotegida para o seu planeador. Talvez um cenário de travessia de peões para a sua avaliação de percepção.

A figura tem de ser:

• Limpa — sem fundo irrelevante, sem captura de ecrã de simulador com aspecto proprietário.
• Escalável — vectorial, não um PNG pixelizado.
• Editável a posteriori — quando os revisores pedirem uma variante, a figura deve actualizar-se sem redesenhar de raiz.

Esta é uma das coisas para as quais o drawtonomy é razoavelmente adequado.

O drawtonomy entre as alternativas disponíveis

Cada uma destas ferramentas é excelente para o que foi concebida, e muitas das melhores figuras de artigos são produzidas com elas todos os dias. O drawtonomy ocupa um nicho específico: uma tela 2D com conhecimento de domínio — formas de faixa, veículo e peão — que permanece editável para revisões.

• PowerPoint / Keynote são a escolha universal para figuras em todas as áreas, e muitas figuras limpas saem deles. São ferramentas de propósito geral, pelo que a geometria viária é construída a partir de formas primitivas em vez de semântica de faixa incorporada.
• Excalidraw / tldraw são excelentes quadros brancos com uma UX de qualidade. Focam-se em diagramação genérica em vez de formas específicas de domínio, por isso direcção de faixa, ligações e marcações tracejadas são normalmente desenhadas à mão.
• Capturas de ecrã do CARLA / SUMO são a escolha natural quando a figura deve reflectir o simulador real em que o trabalho foi executado — por exemplo, figuras de apêndice com “avaliado nestes cenários”. Transportam o estilo visual do simulador, o que é apropriado para esse fim e por vezes menos adequado para figuras esquemáticas no texto principal.
• TikZ em LaTeX é o padrão de excelência para figuras totalmente precisas e nativas de LaTeX, e muitas figuras cuidadosamente elaboradas usam-no. A contrapartida é o ciclo de compilação-iteração, que é mais longo por figura do que numa tela de manipulação directa.

O drawtonomy situa-se entre uma ferramenta de diapositivos e o TikZ: uma tela 2D com formas de faixa, veículo e peão incorporadas. Se o seu fluxo de trabalho actual já produz boas figuras com uma das ferramentas acima, a cadeia existente é perfeitamente adequada; o drawtonomy é mais útil quando quer formas com conhecimento de domínio e re-editabilidade num único ficheiro.

O fluxo de trabalho do drawtonomy para figuras de artigos

1. Esboce as faixas com a Lane Tool. Clique na linha central; o drawtonomy gera automaticamente os bordos esquerdo e direito. Para fusões de faixa, desenhe a faixa de fusão separadamente e ligue o seu predecessor/sucessor com Next Lane.
2. Posicione os participantes. Veículos, peões, semáforos e passadeiras ficam na barra de ferramentas. Arraste-os para a tela.
3. Indique o movimento. Use setas de Path (estilo Arrow para esquemas limpos, estilo Band para realçar um corredor) para mostrar trajectórias pretendidas.
4. Estilize para escala de cinzentos. Muitas revistas ainda imprimem a preto e branco. O Attribute Panel permite definir cor, opacidade e traço separadamente para que possa escolher uma paleta que sobreviva à conversão para escala de cinzentos.
5. Guarde como .drawtonomy.svg (o formato SVG nativo do drawtonomy). Este é o formato a usar por defeito. É um SVG normal, por isso LaTeX, navegadores, GitHub, Markdown e ferramentas de diapositivos visualizam-no correctamente sem qualquer conversão. E é também re-editável no drawtonomy — quando um revisor pede “a mesma figura mas com três faixas em vez de duas”, reabre o ficheiro guardado, altera duas coisas e volta a exportar. Sem redesenhar.
6. Exporte um activo raster apenas quando necessário. Se a conferência insistir em PNG (ou precisar de uma miniatura), exporte PNG com uma resolução elevada a partir da mesma cena. Mantenha o ficheiro .drawtonomy.svg como fonte editável em qualquer caso.

Dicas de integração com LaTeX

Um ficheiro .drawtonomy.svg é um SVG válido com metadados adicionais, por isso os caminhos LaTeX que funcionam para qualquer outro SVG funcionam também aqui. Algumas notas práticas:

• \includegraphics{} via o pacote svg. Inclua o ficheiro directamente como \includegraphics[width=\linewidth]{a-sua-figura.drawtonomy.svg}. O fluxo de trabalho svg + inkscape funciona mas é instável em CI. Para compilações previsíveis, converta uma vez para PDF localmente (inkscape --export-type=pdf a-sua-figura.drawtonomy.svg) e use \includegraphics{} no PDF resultante.
• Tipos de letra. Configure o motor xelatex se a figura tiver tipos de letra fora do conjunto padrão; caso contrário, o caminho seguro é “sem texto no SVG, todo o texto na legenda LaTeX”.
• Empacotamento para submissão. Muitas conferências pedem o gráfico incluído como .pdf ou .eps. Converta o seu .drawtonomy.svg → PDF / EPS no momento da submissão, mas mantenha o ficheiro .drawtonomy.svg no seu repositório como fonte editável para revisões.

Para figuras que vão tanto para o artigo como para os diapositivos:

• Mantenha o ficheiro .drawtonomy.svg como única fonte. Volte a exportar .pdf para o artigo se a compilação exigir, e .png (fundo transparente) para diapositivos. O mesmo ficheiro reabre para a próxima revisão.

Quando esta não é a ferramenta certa

• Para figuras fotorrealistas (renderizações de sensores, resultados de neural rendering), continue a usar o seu pipeline de capturas de ecrã do simulador.
• Para redes urbanas densas, o drawtonomy atingirá os seus limites — use uma ferramenta real de mapas HD.
• Para ilustrações altamente estilizadas (arte de capa, marketing elaborado), o Illustrator ou o Affinity darão mais controlo tipográfico.