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Esboçar cenas antes de criar o mapa no CARLA

O CARLA precisa de um mapa real — um .xodr OpenDRIVE mais uma malha 3D — para rodar um cenário. Produzir esse mapa é trabalho de uma ferramenta dedicada. Mas antes disso, costuma valer a pena ter um esboço top-down claro do que você pretende construir: o layout da estrada, os participantes e o movimento. É nisso que o drawtonomy é bom: nesse esboço.

Para que serve

Seção intitulada “Para que serve”
  • Alinhar o layout de uma cena com a equipe antes de alguém investir tempo no mapa de produção.
  • Uma figura top-down de um cenário CARLA para um artigo, slide ou revisão de design.
  • Criar o storyboard e rodá-lo direto no navegador sobre o esmini-WASM — actions, triggers e um veredito PASS / FAIL — para validar a lógica do cenário antes da execução com sensores de verdade no CARLA. Veja o editor de cenários.

O que não é

Seção intitulada “O que não é”
  • Uma forma de produzir um mapa CARLA completo. O drawtonomy não tem malha 3D, não exporta FBX e não possui pipeline para Unreal Engine. O preview 3D que ele tem é somente para visualização — serve para assistir a uma execução, não para modelar geometria — e a exportação OpenDRIVE ainda não gera uma topologia de junção confiável para estradas desenhadas do zero (o carry-through de um .xodr importado é fiel; um esboço novo não é). Por isso é um ponto de partida, não um mapa entregável.
  • Um substituto para as ferramentas de mapa. Para o mapa real, o caminho consolidado é um editor dedicado como o RoadRunner, com o CARLA Map Editor para adicionar os sinais.

O fluxo de trabalho

Seção intitulada “O fluxo de trabalho”
  1. Esboce o layout de cima para baixo com a ferramenta Lane e conecte as faixas com links Next Lane.
  2. Posicione os participantes usando os templates Vehicle / Pedestrian para que a cena fique legível.
  3. Mostre o movimento pretendido com setas Path.
  4. Salve como .drawtonomy.svg — o arquivo editável que você revisa conforme o plano evolui.
  5. Rode o cenário no navegador para validar a lógica do storyboard, e exporte OpenDRIVE / OpenSCENARIO como ponto de partida para a ferramenta de mapa downstream.
  6. Construa o mapa de produção downstream, mantendo o arquivo do drawtonomy como a figura explicativa.

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Seção intitulada “Leitura relacionada”