Converter entre OpenDRIVE e Lanelet2

O drawtonomy importa tanto OpenDRIVE (.xodr) quanto Lanelet2 (.osm) para o mesmo modelo interno de faixas, e exporta em ambos os formatos. Isso transforma o editor numa ponte prática entre os dois: importe um arquivo, edite visualmente e exporte para o outro — sem instalação, sem conta, tudo no navegador.

Como os dois formatos descrevem redes de faixas, a conversão preserva o que mais importa em simulação e trabalho com HD maps: geometria de faixas, conectividade entre faixas, junções e elementos regulatórios — semáforos, placas de trânsito, linhas de parada e prioridade de passagem — tudo convertido em ambas as direções.

O que uma ponte 2D converte e o que não converte

O drawtonomy trabalha com polilinhas 2D. A rede viária 2D — faixas, junções e elementos regulatórios — converte sem perda. O que não é preservado é tudo fora desse modelo 2D: detalhes 3D (elevação, inclinação transversal, pontes, separação de níveis) e a curvatura analítica exata de estradas desenhadas do zero (que são reajustadas por amostragem — adequado para esmini / CARLA / Autoware, mas não para CAD de projeto viário). Para pipelines 3D de precisão de levantamento, use uma ferramenta dedicada de HD mapping.

Por que um modelo compartilhado viabiliza isso

Os dois formatos descrevem redes viárias em nível de faixa, mas armazenam a geometria de formas diferentes — OpenDRIVE usa primitivas analíticas (arcos, espirais, polinômios), enquanto Lanelet2 usa polilinhas (linestrings). Ao importar OpenDRIVE, o drawtonomy amostra a geometria em polilinhas, que é exatamente a representação nativa do Lanelet2. Veja O que é OpenDRIVE? para uma comparação lado a lado dos dois formatos.

OpenDRIVE → Lanelet2

1. Importe o arquivo .xodr e selecione as vias necessárias.
2. Edite as faixas, conexões e bordas conforme necessário.
3. Abra o menu File → Export → .osm (Lanelet2).

As bordas das faixas tornam-se linestrings do tipo way e cada faixa se torna uma relation type=lanelet, de forma que o resultado pode ser carregado em ferramentas compatíveis com Autoware ou reimportado no drawtonomy.

Lanelet2 → OpenDRIVE

1. Importe o arquivo .osm.
2. Edite conforme necessário.
3. Abra o menu File → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini.

O resultado segue o padrão OpenDRIVE 1.8 e pode ser executado no esmini.

O que é preservado na conversão

Recurso	Preservado na conversão?
Geometria das faixas	✓ (amostrada em polilinhas)
Conectividade Next / Previous das faixas	✓
Junções / áreas de interseção	✓ — conectividade e geometria da interseção
Semáforos	✓ — mapeados entre elementos regulatórios do Lanelet2 e <signal> + validade de faixa do OpenDRIVE
Placas de trânsito (incluindo limites de velocidade)	✓ — mesmo mapeamento regulatório em ambas as direções
Linhas de parada e prioridade de passagem	✓
Curvatura analítica de estradas desenhadas do zero	Reajustada — amostrada, sem coeficientes exatos de clotóide (adequado para simuladores)
Detalhes 3D (elevação, inclinação, pontes)	✗ — o drawtonomy é um canvas 2D

Ida e volta vs. conversão cruzada

Reexportar o mesmo formato importado é o caminho mais fiel: o drawtonomy mantém o arquivo original como sidecar, de modo que até os detalhes que não são modelados na interface são re-emitidos literalmente (veja ida e volta OpenDRIVE e o sidecar regulatório do Lanelet2). A conversão entre formatos não pode usar esse atalho literal, mas tudo que está no modelo 2D compartilhado — geometria, conectividade e elementos regulatórios — é reconstruído nativamente no formato de destino.

Veja também

• Importar um arquivo OpenDRIVE (.xodr)
• Importar um arquivo Lanelet2 (.osm)
• Formatos de exportação suportados
• O que é OpenDRIVE? · O que é Lanelet2?