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Mapas HD do Autoware

Autoware é o stack de condução autônoma de código aberto mantido pela Autoware Foundation. É construído sobre ROS 2.

A estrutura dos repositórios

Seção intitulada “A estrutura dos repositórios”

A Autoware Foundation organiza seu código como um conjunto de repositórios. Os dois mais referenciados:

  • autowarefoundation/autoware — o meta-repositório. Fixa versões, contém o launch / configuração / documentação e une o restante. Este é o ponto de entrada para “colocar o Autoware para funcionar”.
  • autowarefoundation/autoware_universe — o repositório de código-fonte ativo. Planejamento, percepção, controle e o restante dos componentes de tempo de execução ficam aqui, todos em ROS 2. É onde acontece a maior parte do desenvolvimento diário do Autoware.

Existe também o autoware_core para as bibliotecas core estáveis.

(O antigo Autoware.Auto e o original Autoware.AI são gerações anteriores. O trabalho novo tem como alvo o Autoware / Autoware Universe atual.)

Como o Autoware representa mapas HD

Seção intitulada “Como o Autoware representa mapas HD”

O Autoware usa Lanelet2 como sua representação primária de mapa HD. Um diretório de mapa Autoware típico contém:

  • lanelet2_map.osm — o mapa HD baseado em lanelets (o foco das ferramentas de autoria).
  • pointcloud_map.pcd — a nuvem de pontos LiDAR que o localizador usa.
  • Metadados do mapa de nuvem de pontos.
  • Uma malha de visualização opcional.

O Autoware também define extensões do formato Lanelet2 sobre a especificação base do Lanelet2 — tags e convenções extras das quais os componentes de planejamento e percepção dependem.

Ferramentas de autoria

Seção intitulada “Ferramentas de autoria”

As principais ferramentas de autoria de mapas HD usadas na comunidade Autoware:

  • TIER IV Vector Map Builder — um editor Lanelet2 gratuito, baseado em navegador, projetado especificamente para o Autoware. Suporta autoria de faixas com elementos regulatórios (semáforos, linhas de parada, passagens de pedestres, estacionamento, …) e pode usar um mapa de nuvem de pontos como referência. Frequentemente a primeira recomendação para novos usuários do Autoware.
  • JOSM com o plugin Autoware Lanelet2 — o editor clássico de OSM estendido para Lanelet2. Conforme a documentação do Autoware, mapas criados com JOSM geralmente precisam de algumas modificações manuais para ser totalmente compatíveis com o Autoware.
  • MapToolbox — um plugin Unity para criar mapas vetoriais Autoware.
  • Serviços pagos de mapeamento HD da TIER IV para trabalhos em escala de produção.

Onde o drawtonomy se encaixa nos fluxos de trabalho do Autoware

Seção intitulada “Onde o drawtonomy se encaixa nos fluxos de trabalho do Autoware”

O drawtonomy não é uma ferramenta de autoria de mapas HD para Autoware. O Vector Map Builder, JOSM e os serviços de mapeamento dedicados ocupam esse espaço, e são a resposta certa para qualquer trabalho sério de mapeamento.

O drawtonomy pode ser útil em situações adjacentes e de menor peso:

  • Inspecionar um mapa Lanelet2 existente rapidamente sem instalar nada.
  • Esboçar um cenário sobre um mapa de amostra do Autoware para um artigo, slide ou discussão de design.
  • Produzir uma figura simplificada de um cruzamento Autoware para documentação.
  • Edições geométricas leves — reformular um limite, suavizar um segmento irregular — em um mapa pequeno.

O que o drawtonomy não cobre:

  • Autoria ou edição de elementos regulatórios Lanelet2 na interface. (Os elementos importados são preservados na reexportação via sidecar, mas não são editáveis visualmente.)
  • Produção de mapas em escala de cidade ou de levantamento.
  • Produção de um mapa adequado para executar um stack real do Autoware.

O drawtonomy é melhor tratado como um complemento visual às ferramentas reais do Autoware, não como substituto.

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Seção intitulada “Leitura relacionada”