Equações ao lado de diagramas de condução autónoma

Esta é a utilização que combina as duas funcionalidades mais fortes do drawtonomy: as formas de condução autónoma (faixas, veículos, trajetórias, interseções) e a forma Math (KaTeX).

Em investigação sobre veículos autónomos, não chega mostrar uma imagem do cenário. É preciso a imagem e a equação que descreve o modelo — a função de custo, o controlador, a atualização cinemática — para que o leitor consiga associar os símbolos ao mundo real.

Uma fórmula renderizada com KaTeX fica como uma forma normal na tela — basta colocá-la junto a faixas, veículos e trajetórias para construir uma figura completa e autónoma.

Quando esta abordagem é útil

• Predição de trajetórias. Mostre três caminhos futuros previstos para o veículo ego, com a função de perda do modelo junto a eles.
• Planeamento de movimento. Mostre uma trajetória candidata no cenário de faixas, com o objetivo \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 renderizado ao lado.
• Controlo. Mostre um veículo a seguir uma curva, com a equação do controlador de retroação junto à geometria relevante.
• Avaliação de perceção. Mostre um cenário de faixas ou peões com a fórmula IoU ou AP apresentada ao lado.
• Modelos de comportamento. Um cenário de travessia de peões com a equação de força social / IDM junto ao agente.

Em todos estes casos, a equação é parte da figura, não uma legenda.

O fluxo de trabalho no drawtonomy

1. Desenhe primeiro o cenário. Faixas com a ferramenta Lane, veículos a partir dos modelos Vehicle, trajetórias com a ferramenta Path — tal como no tutorial As suas primeiras três faixas.

2. Coloque a equação com a ferramenta Math (fx). Posicione-a onde se leia bem — normalmente acima ou abaixo do cenário, ou num dos lados.

   

   A ferramenta Math fica ao lado da ferramenta Text na barra de ferramentas inferior — / é o atalho de teclado.

3. Ligue os símbolos ao cenário. Use formas LineArrow ou Text para ligar, por exemplo, x_t na equação ao veículo correspondente na tela. A funcionalidade Snap do drawtonomy ajuda a fixar a seta a qualquer lado do elemento.

4. Exporte como PDF. Use \includegraphics{...} para o incluir no artigo. Os glifos matemáticos e os caminhos de faixas e veículos ficam todos como vetores no mesmo ficheiro.

Sugestões práticas

• Ajuste o tamanho da equação ao tamanho do cenário. Uma equação de 20 px junto a um diagrama de faixas de 600 px torna-se ilegível. Aumente o cursor Size para 32–48 px para uma leitura adequada à escala de uma figura de revista.
• Guarde o ficheiro fonte .drawtonomy.svg. Quando um revisor pedir para substituir \sigma por \rho, basta fazer duplo clique na equação e reeditar — as faixas e os veículos não se movem.
• Numeração de equações vs. numeração de legendas. Se a figura tiver várias equações e quiser numerá-las, use \begin{align} para que os números (1)(2)(3) façam parte do SVG renderizado. Caso contrário, o sistema \label{} do artigo não consegue referenciar equações dentro de uma figura.
• Cor para ênfase. Para colorir um único termo da equação, utilize duas formas Math adjacentes (uma preta, uma vermelha) — o drawtonomy renderiza cada equação como uma forma única, pelo que a coloração por token não é suportada.

Ver também

• Tutorial: A sua primeira equação
• Guia: Adicionar equações LaTeX
• Caso de uso: figuras para artigos de condução autónoma
• Caso de uso: equações em figuras de artigos científicos
• Caso de uso: visualização de cenários de cut-in e mudança de faixa