O que é Lanelet2?

Lanelet2 é um formato de mapa HD aberto e uma biblioteca C++ originalmente desenvolvida pelo Centro de Pesquisa FZI para Tecnologia da Informação e amplamente usada como representação de mapa HD no Autoware e em muitos stacks de pesquisa. Sua ideia central: estradas são conjuntos de pequenos “lanelets”, cada um delimitado por uma linestring à esquerda e uma à direita, com relações topológicas e regulatórias explícitas.

O artigo original do Lanelet2 (Poggenhans et al., 2018) é uma boa introdução.

Como é um mapa Lanelet2

Fisicamente, um mapa Lanelet2 é um arquivo XML do OpenStreetMap com tags extras. Isso fornece:

• Nós — pontos únicos (latitude, longitude, elevação opcional).
• Ways — sequências ordenadas de nós. No Lanelet2, ways atuam como limites de faixa, linhas de parada, suportes de semáforos e mais.
• Relações — agrupamentos tipados. Uma relação lanelet emparelha uma way à esquerda e uma à direita e pode carregar atributos como limite de velocidade, tipo de via, flag de sentido único, etc.

Além disso, o Lanelet2 inclui um grafo de roteamento, elementos regulatórios (semáforos, direito de passagem, limites de velocidade, sinais de parada) e utilitários geométricos.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Ambos descrevem mapas HD, mas otimizam para lados diferentes do stack AV:

Aspecto	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometria	Polylines (linestrings)	Analítica (arco, espiral, polinômio)
Topologia	Adjacência / sequência explícita de lanelets	Seções de faixa + conexões de junção
Consumidores nativos	Autoware, pesquisa de planejamento, ground truth	Simuladores (CARLA, esmini, RoadRunner)
Formato de arquivo	XML OSM	XML próprio
Ergonomia de edição	Razoável para editar pequenas áreas à mão	Difícil de editar manualmente em qualquer escala

O Lanelet2 é geralmente mais simples de inspecionar manualmente. O OpenDRIVE é mais preciso para consumidores de simuladores.

Ferramentas de autoria comuns

• TIER IV Vector Map Builder — um editor Lanelet2 baseado em navegador, gratuito, projetado para o Autoware. Autoria de faixas com elementos regulatórios (semáforos, linhas de parada, passagens de pedestres, estacionamento, …) e camada de referência de nuvem de pontos. Frequentemente a primeira recomendação para novos usuários do Autoware.
• JOSM com o plugin Autoware Lanelet2 — o editor desktop clássico de OSM estendido para Lanelet2. Maduro e poderoso; a saída compatível com Autoware às vezes precisa de ajustes manuais.
• XML OSM editado à mão — viável para pequenas correções, trabalhoso em escala.
• drawtonomy — importa um arquivo Lanelet2 .osm para visualização e edições geométricas básicas.

Onde o drawtonomy se encaixa

O drawtonomy não é uma substituição para o Vector Map Builder ou JOSM. Seu suporte ao Lanelet2 cobre uma fatia estreita:

• Importa um Lanelet2 .osm e renderiza lanelets como formas de Faixa / Linestring editáveis.
• Permite reformular limites e fazer ajustes geométricos básicos, depois reexportar.
• Útil para inspeção, ensino, preparação de figuras (artigos, slides) e pequenas correções geométricas.

O que o drawtonomy não faz:

• Autoria de elementos regulatórios na interface. Elementos regulatórios importados são preservados na reexportação através de um mecanismo sidecar, mas criar ou editá-los visualmente está fora do escopo. Use o Vector Map Builder ou JOSM para isso.
• Autoria em escala de cidade ou de levantamento.
• Operações em lote em milhares de lanelets.

Para autoria real de Lanelet2, use o Vector Map Builder (para mapas voltados ao Autoware) ou JOSM (para edição no estilo OSM geral). O drawtonomy é para o canto de visualização + edição geométrica leve.

Leitura relacionada

• Mapas HD do Autoware — como o Lanelet2 se integra ao Autoware.
• Importar mapas OSM Lanelet2 — como carregar um no drawtonomy.
• Comparação: drawtonomy vs JOSM
• Comparação: drawtonomy vs Vector Map Builder
• Comparação: drawtonomy vs MapToolbox