O que é um mapa HD?

Um mapa HD (de alta definição) é uma descrição centimétrica e legível por máquina da rede viária — limites de faixa, conexões de faixa, elementos regulatórios, geometria de referência — projetada para ser consumida por um stack de condução autônoma, e não lida por um motorista humano. Os mapas HD são uma das entradas fundamentais para a maioria dos sistemas de condução autônoma (AV) e ADAS avançados em produção.

Esta página é um guia neutro sobre mapas HD para condução autônoma e explica onde o drawtonomy pode ajudar.

O que um mapa HD contém

Um mapa HD típico codifica, no mínimo:

Geometria de faixa — a linha central precisa, o limite esquerdo e o limite direito de cada faixa transitável, geralmente como polylines ou curvas analíticas.
Topologia de faixa — como as faixas se conectam: relações de predecessor/sucessor em cruzamentos, mudanças de faixa, mesclagens, divisões.
Elementos regulatórios — semáforos, sinais de trânsito, linhas de parada, limites de velocidade, regras de preferência, passagens de pedestres.
Elementos estáticos — grades de proteção, marcações viárias, tipos de faixa (ônibus, bicicleta, estacionamento), atributos de superfície de pista.
Referenciais — latitude / longitude / elevação, às vezes combinados com um sistema de coordenadas local e uma âncora de nuvem de pontos.

O mapa HD é o que permite a um planejador perguntar “qual é a faixa à minha esquerda”, a um localizador correlacionar dados de sensores ao vivo com um mundo conhecido, e a um módulo de percepção delimitar suas expectativas sobre onde sinais e semáforos deveriam estar.

Mapa HD vs mapa SD vs OpenStreetMap

Os limites são difusos, mas uma divisão aproximada útil:

Camada	Precisão	Semântica de faixa	Usado por
Mapa SD (definição padrão)	nível de estrada	mínima	navegação, planejamento de rota
OpenStreetMap	nível de estrada, colaborativo	tags opcionais	uso geral
Mapa HD	nível centimétrico	modelo completo de faixa / regulatório	Planejamento AV, predição, localização

O OpenStreetMap (OSM) atua como substrato para alguns formatos de mapas HD (notavelmente o Lanelet2, que é XML OSM com tags extras), mas o OSM bruto por si só não é um mapa HD.

Formatos comuns de mapas HD

O espaço de mapas HD tem vários formatos ativos. Os dois com que o drawtonomy interage diretamente:

Lanelet2 — baseado em XML OSM, desenvolvido no FZI, e a representação primária de mapa HD para o Autoware. A geometria é composta por polylines (linestrings); topologia e elementos regulatórios são relações explícitas.
OpenDRIVE — padrão ASAM, geometria analítica (linha, arco, espiral, polinômio), o formato de mapa HD padrão consumido por simuladores de condução (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).

Outros formatos em uso ativo incluem NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map e vários formatos proprietários de fabricantes de veículos. O drawtonomy não suporta esses formatos atualmente.

Abordagens de autoria de mapas HD

Produzir um mapa HD em escala de cidade é uma operação de levantamento: veículos de mapeamento móvel, pipelines de anotação manual, extração automatizada de faixas de LiDAR / câmeras e QA humano. As ferramentas usadas nesse espaço incluem:

TIER IV Vector Map Builder — editor Lanelet2 no navegador com suporte completo a elementos regulatórios.
JOSM com o plugin Autoware Lanelet2 — editor desktop de OSM.
MathWorks RoadRunner — autoria de mapas HD e cenários amplamente usado na indústria.
Autocore MapToolbox — plugin Unity para mapas Lanelet2 do Autoware.

Essas são as ferramentas a usar quando você precisa de um mapa HD com precisão de levantamento.

Onde o drawtonomy se encaixa

O drawtonomy não é uma ferramenta de autoria de mapas HD no sentido de levantamento. É um quadro branco no navegador ajustado para cenários de condução. Há, no entanto, alguns lugares específicos onde ele se posiciona ao lado do fluxo de trabalho real de mapas HD:

Esboços de mapas HD antes da autoria. Se você está delimitando um novo cruzamento ou uma pequena rede viária e quer uma visão rápida antes de se comprometer com JOSM ou Vector Map Builder, o drawtonomy pode esboçar faixas, cruzamentos e passagens de pedestres em poucos minutos.
Edições locais em um mapa Lanelet2 existente. O drawtonomy pode importar um arquivo Lanelet2 OSM, editar a geometria da faixa visualmente e reexportá-lo. Conforme a implementação do exportador, os elementos regulatórios são preservados no round-trip via sidecar, mas ainda não são editáveis na interface — para isso, o Vector Map Builder ou JOSM é a ferramenta certa.
Figuras de conceitos de mapas HD. Artigos, apresentações e documentos de design sobre trabalho com mapas HD precisam de ilustrações claras de faixas, conexões e elementos regulatórios. O drawtonomy é razoável para a figura.
Pipeline de mapa pequeno → simulador. O drawtonomy pode levar um esboço de Lanelet2 pelo OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 até um zip pronto para esmini. A exportação não inclui elementos <junction> ou geometria analítica de clothóide ainda (veja /explanation/exporter-architecture/), portanto é adequada para cenas pequenas, não para mapas HD completos.

Para trabalhos de mapas HD em escala de cidade, continue usando as ferramentas de levantamento. O drawtonomy é a pequena tela de navegador que você usa quando quer um esboço, uma figura ou uma correção local.

No mesmo ecossistema de mapas HD

O drawtonomy é um pequeno contribuidor em um ecossistema com várias ferramentas estabelecidas. As próximas páginas a ler: