Importar um OccupancyGrid do ROS (.pgm + .yaml)
O drawtonomy entende o formato map_server do ROS usado pelo
nav2, Cartographer, Gmapping e
ferramentas SLAM similares.
A captura de tela mostra uma grade de ocupação real de armazém (células ocupadas pretas, células livres brancas) com trajetórias e obstáculos desenhados diretamente sobre ela dentro do drawtonomy.
Importar
Seção intitulada “Importar”- Abra o menu Arquivo → Importar.
- Selecione ambos os arquivos
.pgme.yamlcorrespondentes juntos no diálogo de arquivo. - O drawtonomy lê os metadados do YAML (resolução, limites) e renderiza a grade na tela.
Se você selecionar apenas o .pgm e nenhum .yaml, o drawtonomy usa
padrões (resolution = 0.05 m/px, limites de ocupação padrão).
Coloração das células
Seção intitulada “Coloração das células”| Célula | Cor |
|---|---|
| Ocupada | Preto |
| Livre | Branco |
| Desconhecida | Cinza |
As células são renderizadas em uma escala que combina com as dimensões de faixa do drawtonomy, então você pode desenhar faixas, trajetórias e formas diretamente em cima — exatamente como na captura de tela acima.
Ferramentas testadas
Seção intitulada “Ferramentas testadas”O drawtonomy foi usado com mapas do nav2, Cartographer e Gmapping.
Outros produtores devem funcionar desde que emitam o par padrão
.pgm + .yaml do map_server.