O que é OpenDRIVE?

OpenDRIVE é o padrão aberto da ASAM para descrever redes viárias estáticas em simulações de condução autônoma. Os arquivos usam a extensão .xodr e servem como contêiner canônico de geometria viária referenciado pelos arquivos OpenSCENARIO.

O que um arquivo OpenDRIVE contém

Um documento .xodr descreve a rede viária de forma analítica — não como um conjunto de polígonos, mas como geometria paramétrica:

Estradas com linhas de referência expressas como segmentos line, arc, spiral, poly3 ou paramPoly3 ao longo do eixo s.
Seções de faixa com faixas à esquerda, centro e direita; cada faixa possui larguras, tipos e vínculos de predecessor/sucessor.
Junções que conectam estradas em cruzamentos, com mapeamentos explícitos de estrada de entrada para estrada de conexão.
Objetos viários como grades de proteção, sinais de trânsito, semáforos e passagens de pedestres.
Perfis de elevação e superelevação para a forma tridimensional da estrada.

Essa representação analítica permite que simuladores calculem “qual é o centro da faixa em s=42m na estrada 7” de forma eficiente. É também por isso que o formato é tipicamente editado com ferramentas especializadas, e não manualmente.

Versões do OpenDRIVE que vale conhecer

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — revisões estáveis de longa data, ainda presentes em ferramentas mais antigas.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — melhorias incrementais e esclarecimentos de especificação.
OpenDRIVE 1.8 — a revisão atual que o drawtonomy usa como alvo de exportação. O RoadRunner suporta o intervalo completo de 1.4 a 1.8 tanto para importação quanto para exportação.

As ferramentas tendem a ser compatíveis com versões anteriores, mas não com versões futuras — verifique o que seu simulador espera.

OpenDRIVE vs Lanelet2

Dois formatos de HD map frequentemente confundidos:

Aspecto	OpenDRIVE	Lanelet2
Origem	ASAM, indústria de simulação	Autoware, FZI
Geometria	Analítica (arco, espiral, polinômio)	Polylines (lanelets delimitados por linestrings)
Consumidor principal	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Planejamento Autoware, ground truth de percepção
Armazenamento	XML `.xodr`	XML OSM

Ambos descrevem redes viárias semelhantes, mas são otimizados para tarefas distintas. Veja O que é Lanelet2? para conhecer o outro lado.

Ferramentas de autoria mais usadas

MathWorks RoadRunner — editor de HD map amplamente adotado na indústria, com suporte completo a OpenDRIVE 1.4–1.8. É comercial, mas muitas universidades oferecem licenças para campus.
Truevision Designer — editor desktop de OpenDRIVE, gratuito para uso não comercial e frequentemente citado como alternativa aberta ao RoadRunner.
Blender Driving Scenario Creator — add-on de código aberto para Blender com geometria de estrada em clothóide tripla e suporte completo a junções.
LaneMaker — editor desktop gratuito (Apache 2.0) para redes viárias com simulação de tráfego integrada, voltado para usuários casuais.
odrviewer.io e odrplot — ferramentas de visualização para inspecionar arquivos .xodr no navegador, sem funcionalidade de edição.
drawtonomy — quadro branco no navegador com exportação parcial de OpenDRIVE 1.8.

Onde o drawtonomy se encaixa

O drawtonomy não é um editor de HD map no sentido do RoadRunner / Truevision / BDSC. Sua exportação OpenDRIVE é parcial — útil para cenas simples, não para mapas HD em produção:

Esboce um layout viário simples — cruzamentos, mesclagens de faixa, geometria básica — e exporte OpenDRIVE 1.8 junto com um arquivo OpenSCENARIO 1.3.
Tudo no navegador, sem instalação nem conta.
O resultado pode ser reproduzido no esmini para cenas simples.

O que o exportador do drawtonomy não emite atualmente (conforme sua documentação):

Primitivos de junção OpenDRIVE (<junction>). Os vínculos de próxima/anterior faixa são emitidos, mas o wrapper de junção está no roadmap.
Sinais de trânsito como entradas <signal>.
Geometria analítica (clothóides, polinômios). O drawtonomy trabalha com polylines 2D e emite OpenDRIVE que as aproxima.

Para mapas HD em escala de levantamento ou produção, use uma ferramenta dedicada. O drawtonomy é a camada de esboço.