O que é OpenDRIVE?
OpenDRIVE é o padrão aberto da ASAM para descrever a rede viária estática em simulações de condução. O formato usa a extensão .xodr e é o contêiner canônico de geometria viária referenciado pelos arquivos OpenSCENARIO.
O que um arquivo OpenDRIVE contém
Seção intitulada “O que um arquivo OpenDRIVE contém”Um documento .xodr descreve a rede viária de forma analítica — não como um conjunto de polígonos, mas como geometria paramétrica:
- Estradas com linhas de referência, expressas como segmentos
line,arc,spiral,poly3ouparamPoly3ao longo do eixo s. - Seções de faixa com faixas à esquerda, ao centro e à direita; cada faixa tem largura, tipo e vínculos de sucessor/predecessor entre faixas.
- Junções que conectam estradas em cruzamentos, com mapeamentos explícitos entre estrada de entrada e estrada de conexão.
- Objetos viários como defensas, sinais de trânsito, semáforos e faixas de pedestres.
- Perfis de elevação e superelevação para a forma tridimensional da estrada.
É essa representação analítica que permite a um simulador consultar “qual é o centro da faixa em s=42m na estrada 7” com baixo custo computacional. É também por isso que o formato costuma ser editado por ferramentas especializadas, em vez de manualmente.
Versões do OpenDRIVE que vale a pena conhecer
Seção intitulada “Versões do OpenDRIVE que vale a pena conhecer”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — revisões estáveis há muito tempo, ainda comuns em ferramentas mais antigas.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — melhorias incrementais e esclarecimentos na especificação.
- OpenDRIVE 1.8 — a revisão atual, que é o alvo de exportação do drawtonomy. O RoadRunner suporta toda a faixa de 1.4 a 1.8 tanto para importação quanto para exportação.
As ferramentas costumam ser compatíveis com versões anteriores, mas não necessariamente com versões futuras — confira o que o seu simulador espera antes de exportar.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Seção intitulada “OpenDRIVE vs Lanelet2”Dois formatos próximos de HD map que costumam ser confundidos:
| Aspecto | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Origem | ASAM, indústria de simulação | Autoware, FZI |
| Geometria | Analítica (arco, espiral, polinômio) | Polylines (lanelets delimitados por linestrings) |
| Principal consumidor | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Planejamento do Autoware, ground truth de percepção |
| Armazenamento | XML .xodr | XML OSM |
Os dois conseguem descrever redes viárias semelhantes, mas são otimizados para tarefas downstream diferentes. Veja O que é Lanelet2? para o outro lado dessa comparação.
Ferramentas de autoria mais usadas
Seção intitulada “Ferramentas de autoria mais usadas”- MathWorks RoadRunner — editor de HD map amplamente usado, com suporte completo a OpenDRIVE 1.4–1.8. É comercial, mas várias universidades têm licenças de campus disponíveis.
- Truevision Designer — editor desktop de OpenDRIVE, gratuito para uso não comercial, frequentemente usado como alternativa aberta ao RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — add-on open source para o Blender, com geometria de estrada em clotoide tripla e suporte adequado a junções.
- LaneMaker — editor desktop gratuito, Apache-2.0, para redes viárias, com simulação de tráfego embutida e voltado a usuários casuais.
- odrviewer.io e odrplot — ferramentas de visualização para inspecionar arquivos
.xodrno navegador, sem edição. - drawtonomy — um quadro branco no navegador que importa e exporta OpenDRIVE (até a 1.8), com round-trip por carry-through.
Onde o drawtonomy se encaixa
Seção intitulada “Onde o drawtonomy se encaixa”O drawtonomy é um editor de OpenDRIVE 2D baseado no navegador. Não é um substituto do RoadRunner, da Truevision ou do BDSC para autoria de HD map 3D, mas para trabalho de rede viária 2D ele cobre o ciclo completo:
- Importe um
.xodr, selecione as estradas que precisa e edite faixas, junções e conexões visualmente. - Desenhe layouts viários do zero — cruzamentos, fusões de faixa, geometria de faixa — e posicione semáforos, sinais de trânsito, linhas de parada e relações de prioridade como elementos regulatórios editáveis, vinculados às faixas que regem.
- Exporte OpenDRIVE 1.8 junto com um arquivo OpenSCENARIO 1.2, ou os dois combinados em um zip pronto para o esmini. O exportador consegue sintetizar as estruturas
<junction>/<connection>/<laneLink>e entradas<signal>, não apenas repassá-las. - Round-trip: estradas, sinais e placas que você não edita são reemitidos verbatim a partir do
.xodroriginal por carry-through, preservando geometria analítica, pertencimento à junção e o conjunto completo de atributos<signal>(verificado contra o RoadManagerLib do esmini). - Veja a rede importada ou criada em uma pré-visualização 3D (câmeras Chase / vista de pássaro / motorista) ao lado da tela 2D — útil como verificação de sanidade, embora seja apenas para visualização e não substitua uma ferramenta de HD map 3D.
- Tudo roda no navegador. Sem instalação, sem conta.
Onde o modelo de polyline 2D mostra seus limites:
- Detalhe 3D — elevação, superelevação, pontes, desnível de pista. A tela do drawtonomy é 2D, então a geometria vertical é descartada na importação e não é criada na exportação; a pré-visualização 3D reproduz a estrada em um plano achatado, sem adicionar terreno ou elevação. Para HD maps 3D, use uma ferramenta dedicada.
- Curvatura analítica de estradas desenhadas do zero. Elas são ajustadas à geometria OpenDRIVE a partir de pontos amostrados, em vez de editadas como coeficientes de clotoide nativos. Isso é adequado para reprodução no esmini / CARLA / Autoware, mas não para CAD de projeto viário. Estradas importadas que você não remodelou mantêm a geometria analítica original via carry-through.
- Precisão de junção em estradas construídas do zero. Uma junção repassada sem edição a partir de um
.xodrimportado preserva sua topologia original com alta fidelidade. Uma junção sintetizada a partir de uma rede de faixas desenhada à mão ainda não é totalmente confiável — confie nas junções exportadas quando as estradas ao redor vierem de carry-through, não de um esboço novo.