Fluxo de trabalho de Lanelet2 para OpenSCENARIO
Você tem um mapa Lanelet2 e gostaria de basear um cenário de condução simples nele. O drawtonomy fornece uma ponte visual — mas uma estreita.
O caminho
Seção intitulada “O caminho”Lanelet2 OSM → tela do drawtonomy → Bundle simples OpenSCENARIO + OpenDRIVEConcretamente:
- Importe o mapa Lanelet2.
- Apare e ajuste a geometria conforme necessário.
- Adicione um pequeno conjunto de participantes do cenário.
- Indique a intenção com setas de Caminho.
- Exporte o bundle esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
O que isso lhe dá
Seção intitulada “O que isso lhe dá”- Uma forma rápida de basear um cenário de figura de artigo ou discussão de design em um mapa Lanelet2 existente.
- Uma cena pequena reproduzível no esmini para o caso simples.
- Uma fonte
.drawtonomy.svgreutilizável para variantes de figuras.
O que isso não lhe dá
Seção intitulada “O que isso não lhe dá”- Um conversor real de Lanelet2 → OpenDRIVE. O exportador do drawtonomy não faz reconstrução de geometria analítica. Ele produz um OpenDRIVE que é uma reinterpretação visual dos lanelets, não uma conversão de qualidade industrial. Para isso, use um conversor dedicado — por exemplo, a caixa de ferramentas CommonRoad Scenario Designer tem conversão Lanelet2 ↔ OpenDRIVE através do formato intermediário CommonRoad, e existem ferramentas de pesquisa que visam isso diretamente.
- Cenários em produção. O drawtonomy expressa um subconjunto do OpenSCENARIO 1.3 — sem triggers condicionais, varreduras de parâmetros, controladores personalizados ou storyboards complexos.
- Elementos regulatórios Lanelet2 no destino. Elementos regulatórios importados são preservados na reexportação através de um sidecar, mas não propagam como entradas
<signal>ou storyboard no lado do OpenSCENARIO atualmente. - Integração estreita com o Autoware. O drawtonomy para no par OpenSCENARIO/OpenDRIVE; executar cenários dentro de um stack do Autoware precisa das próprias ferramentas do Autoware.
Notas práticas
Seção intitulada “Notas práticas”- Recorte antes de exportar. Mapas Lanelet2 geralmente cobrem muito mais área do que você precisa.
- Verifique a direção da faixa. A direção do lanelet importado mapeia para a direção da faixa OpenDRIVE. Verifique se calçadas / faixas em sentido contrário não sobreviveram como faixas transitáveis.
- Teste no esmini para o caso simples. O cenário exportado reproduz trajetos simples; espere estendê-lo à mão para qualquer coisa mais.
Quando fazer isso de forma diferente
Seção intitulada “Quando fazer isso de forma diferente”- Conversão de Lanelet2 → OpenDRIVE em escala de cidade ou de produção → use um conversor dedicado.
- Frotas de cenários em produção → gere a partir de código contra uma base OpenDRIVE conhecida como boa, ou use um DSL.
- Cenários internos do Autoware → use as próprias ferramentas de cenário do Autoware.