Importera en ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy förstår ROS map_server-formatet som används av
nav2, Cartographer, Gmapping och
liknande SLAM-verktyg.
Skärmdumpen visar ett verkligt lageroccupancy grid (upptagna celler svarta, fria celler vita) med banor och hinder ritade direkt över det inuti drawtonomy.
Importera
Section titled “Importera”- Öppna File-menyn → Import.
- Välj både
.pgm- och matchande.yaml-filen tillsammans i fildialogrutan. - drawtonomy läser YAML-metadata (upplösning, trösklar) och renderar rutnätet på canvasen.
Om du bara väljer .pgm och ingen .yaml, använder drawtonomy
standardvärden (resolution = 0.05 m/px, standardupptagningströsklar).
Cellfärgning
Section titled “Cellfärgning”| Cell | Färg |
|---|---|
| Upptagen | Svart |
| Fri | Vit |
| Okänd | Grå |
Celler renderas i en skala som matchar drawtonomys körfältsdimensioner, så att du kan rita körfält, banor och former direkt ovanpå — exakt som skärmdumpen ovan.
Verktyg som testats
Section titled “Verktyg som testats”drawtonomy har använts med kartor från nav2, Cartographer och
Gmapping. Andra producenter bör fungera så länge de emitterar
standardparet map_server .pgm + .yaml.