Vad är Lanelet2?
Lanelet2 är ett öppet HD-kartformat och C++-bibliotek ursprungligen utvecklat av FZI Research Center for Information Technology, och används nu brett som HD-kartrepresentation i Autoware och många forskningsplattformar. Grundidén: vägar är buntar av små “lanelets”, var och en avgränsad av en vänster och höger linjering, med explicita topologiska och regulatoriska relationer.
Den ursprungliga Lanelet2-artikeln (Poggenhans m.fl., 2018) ger en bra introduktion.
Hur en Lanelet2-karta ser ut
Section titled “Hur en Lanelet2-karta ser ut”Fysiskt är en Lanelet2-karta en OpenStreetMap-XML-fil med extra taggar. Det ger:
- Noder — enskilda punkter (latitud, longitud, valfri höjd).
- Ways — ordnade sekvenser av noder. I Lanelet2 fungerar ways som körfältsgränser, stopplinjer, trafikljusstöd med mera.
- Relationer — typade grupperingar. En
lanelet-relation parar en vänster och höger way och kan bära attribut för hastighetsgräns, vägtyp, enkelriktat flagga osv.
Utöver detta levererar Lanelet2 en routingsgraf, regulatoriska element (trafikljus, väjningsplikt, hastighetsgränser, stopptecken) och geometriska hjälpfunktioner.
Lanelet2 vs OpenDRIVE
Section titled “Lanelet2 vs OpenDRIVE”Båda beskriver HD-kartor men optimerar för olika delar av AV-stacken:
| Aspekt | Lanelet2 | OpenDRIVE |
|---|---|---|
| Geometri | Polylinjer (linjestrings) | Analytisk (båge, spiral, polynom) |
| Topologi | Explicit lanelet-angränsning / -sekvens | Körfältsavsnitt + korsningsanslutningar |
| Naturliga konsumenter | Autoware, planeringsforskning, referensdata | Simulatorer (CARLA, esmini, RoadRunner) |
| Filformat | OSM-XML | Proprietär XML |
| Redigerbarhetsergonomi | Rimligt att handredigera mindre områden | Svårt att handredigera i vilken skala som helst |
Lanelet2 är generellt enklare att inspektera för hand. OpenDRIVE är mer precist för simulatorkonsumenter.
Vanliga verktyg
Section titled “Vanliga verktyg”- TIER IV Vector Map Builder — en gratis webbläsarbaserad Lanelet2-redigerare designad för Autoware. Körfältsredigering med regulatoriska element (trafikljus, stopplinjer, övergångsställen, parkering …) och ett punktmolnsreferenslager. Ofta den första rekommendationen för nya Autoware-användare.
- JOSM med Autoware Lanelet2-plugin — den klassiska OSM-skrivbordsredigeraren utökad för Lanelet2. Mogen och kraftfull; Autoware-kompatibel utdata behöver ibland manuell justering.
- Handredigerad OSM-XML — möjligt för små fixar, tungt i stor skala.
- drawtonomy — importerar en Lanelet2
.osm-fil för visualisering och grundläggande geometriredigering.
Var drawtonomy passar in
Section titled “Var drawtonomy passar in”drawtonomy är inte ett substitut för Vector Map Builder eller JOSM. Dess Lanelet2-stöd täcker en smal del:
- Importerar en Lanelet2
.osmoch renderar lanelets som redigerbara Lane/Linestring-former. - Låter dig omforma gränser och göra grundläggande geometriska justeringar, och sedan exportera igen.
- Användbart för inspektion, undervisning, figurberedning (artiklar, bilder) och små geometriska fixar.
Vad drawtonomy inte gör:
- Skapa eller redigera regulatoriska element i gränssnittet. Importerade regulatoriska element bevaras vid re-export via en sidecar-mekanism, men att skapa eller redigera dem visuellt faller utanför scope. Använd Vector Map Builder eller JOSM för det.
- Stadskalig eller survey-grade redigering.
- Massoperationer över tusentals lanelets.
För riktig Lanelet2-redigering, använd Vector Map Builder (för Autoware-anpassade kartor) eller JOSM (för generell OSM-stilredigering). drawtonomy är för visualisering och lätt geometriredigering.
Relaterad läsning
Section titled “Relaterad läsning”- Autoware HD-kartor — hur Lanelet2 ingår i Autoware.
- Importera Lanelet2 OSM-kartor — hur du laddar en i drawtonomy.
- Jämförelse: drawtonomy vs JOSM
- Jämförelse: drawtonomy vs Vector Map Builder
- Jämförelse: drawtonomy vs MapToolbox