Annotera ROS occupancy grid-kartor

Efter ett par timmars SLAM-tuning har du en vacker occupancy grid. Nu behöver du lägga den i en artikel, en rapport eller en presentation, med den planerade rutten inritad, målposerna märkta, förbudszonerna skuggade. Det är vad drawtonomy:s ROS-kartimport är till för.

Vad drawtonomy gör med .pgm + .yaml

drawtonomy läser ett ROS-kartpar (.pgm-bild + .yaml-metadata) och:

• Placerar occupancy grid på arbetsytan i korrekt metrisk skala.
• Använder resolution- och origin-fälten från YAML så att världskoordinater rund-repar.
• Låter dig rita körfält, korsningar, fordon, fotgängare, trafikljus och fria pilar/text ovanpå.

Ritlagret är en separat uppsättning former; den ursprungliga .pgm-filen ändras aldrig.

Varför annotera griden alls

• Pappersfigurer. “Figur 3: nav2-planering kring hinder.” En bar occupancy grid är knappt läsbar; en grid med planerade rutter och målposer berättar historien.
• Intern dokumentation. En SLAM-karta annoterad med förbudszoner, laddningsdocklokationer och namngivna delområden är den typ av artefakt som överlever teamrotation.
• Föreläsningsmaterial. När nav2 eller AMCL undervisas låter en annoterad grid studenter se vad planeraren ser.
• Bugreproducerare. “Roboten fastnade här, här är griden, här är den planerade banan som misslyckas.”

drawtonomy-arbetsflödet

1. Importera. Import → ROS-karta. Släpp in både .pgm och .yaml (eller zippa dem tillsammans).
2. Verifiera skalan. YAML:ens resolution och origin appliceras automatiskt. drawtonomy-linjalen visar meter.
3. Annotera. Använd Lane, Vehicle, Path, Polygon och Text-former. Polygon-verktyget med låg opacitet fungerar bra för att skugga förbudszoner.
4. Spara som .drawtonomy.svg — drawtonomy:s ursprungliga SVG-format. Annoteringar på en SLAM-karta är nästan aldrig engångsprojekt. .drawtonomy.svg öppnas igen med varje annotering på plats.
5. Exportera för distribution. Från samma scen, exportera PNG för dokumentation som inte behöver skalbara vektorer, eller en platt SVG för artiklar och bildspel.

Några renderingstips

• Använd en enda accentfärg för annoterings­lagret. Flera färger ovanpå en gråskalegrid skapar visuellt brus.
• Lägg till en skalstapel manuellt med en Linestring och en Text-form — drawtonomy renderar inte en automatiskt, men linjalen talar om exakt hur många meter en given längd är.

Begränsningar

• drawtonomy är inte ett substitut för nav2:s map_server-redigeringsverktyg (CLI-verktyg för att beskära/blåsa upp/rotera griden). För det, stanna kvar i ROS-verktygskedjan.
• Annoteringslagret är drawtonomy-nativt; behåll .drawtonomy.svg-filen som källan till sanning, och exportera en platt SVG bara när du behöver annoterings­geometrin i ett annat verktyg.

Se Importera ROS occupancy grid-guiden för importdetaljerna.