Vad är esmini?
esmini är en öppen källkods-OpenSCENARIO-spelare utvecklad av den svenska ADAS-communityn. Det är en medvetet minimal spelare som används brett som en lätt referensimplementation för OpenSCENARIO 1.x — liten nog att läsa igenom, snabb nog att bädda in och förutsägbar nog att användas som sanitetskontroll.
Vad esmini gör
Section titled “Vad esmini gör”esmini tolkar en OpenSCENARIO 1.x .xosc, laddar det refererade OpenDRIVE .xodr-vägnätverket och kör storyboard:et — driver entiteterna längs banor eller styrenheter och strömmar det resulterande tillståndet.
Det är inte en fullständig fysiksimulator som CARLA eller LGSVL. Minimaliteten är poängen: esmini är den öppna källkods-baseline för “tolkar och spelar det här scenariot korrekt?” som de flesta OpenSCENARIO-verktyg siktar mot.
Varför esmini är viktigt för verktygskedjan
Section titled “Varför esmini är viktigt för verktygskedjan”Eftersom esmini är den vanligaste öppen källkods-OpenSCENARIO 1.x-konsumenten är “fungerar det i esmini?” standardsanitetskontroll för alla OpenSCENARIO-exportpipelines. De flesta verktyg som producerar ASAM-filer validerar mot esmini innan de påstår sig ha OpenSCENARIO-stöd — inklusive RoadRunner (som exporterar scenarier “kompatibla med alla OpenSCENARIO-kompatibla simulatorer och spelare, som CARLA, esmini och IPG CarMaker”) och många andra.
Typiska esmini-indata
Section titled “Typiska esmini-indata”esmini behöver som minimum:
- En
.xosc(OpenSCENARIO-scenario). - En
.xodr(OpenDRIVE-vägnätverk) refererad från.xosc. - Valfritt en
.osgb-fil för 3D-visarrendering, eller enModels/-katalog med fordonstillgångar.
Att paketera dessa som en självständig zip — ibland informellt kallad en “esmini-bunt” — gör scenarier portabla mellan maskiner och CI.
Var drawtonomy passar in
Section titled “Var drawtonomy passar in”drawtonomy kan exportera en zip med en .xosc, .xodr och ett run.sh-anrop, anpassat för en vanlig esmini-installation. Per drawtonomy:s exportdokumentation:
unzip <namn>.zipesmini --osc <namn>/<namn>.xosc --window 60 60 1024 768Viktigt att veta:
- Exportfunktionen täcker en delmängd av OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — enkla scener spelas upp; villkorsstyrda triggers, parametersvep, komplexa storyboards och OpenDRIVE-korsningar genereras inte i dag.
- Fordonstillgångar använder esmini:s inbyggda modeller som standard, så ingen extra
.osgbbehövs. - Resultatet är avsett som en utgångspunkt — användbart för skissande, undervisning, demos och minimala reproduktioner. För storskaliga eller parametriserade scenariosvep, redigera XML för hand eller generera från en DSL.