Hoppa till innehåll
drawtonomy drawtonomy

Skissa scener innan du bygger en CARLA-karta

CARLA behöver en riktig karta — en OpenDRIVE-fil (.xodr) plus ett 3D-nät — för att köra ett scenario. Att producera den kartan är ett jobb för ett dedikerat verktyg. Men innan dess hjälper det ofta att ha en tydlig skiss uppifrån av vad du tänker bygga: vägplanen, deltagarna och rörelserna. drawtonomy är bra för just den skissen.

Vad det här passar för

Section titled “Vad det här passar för”
  • Att komma överens om en scenlayout i teamet innan någon lägger tid på produktionskartan.
  • En figur sedd uppifrån av ett CARLA-scenario till en artikel, ett bildspel eller en designgranskning.
  • Att skapa storyboardet och köra det i webbläsaren på esmini-WASM — actions, triggers och ett PASS/FAIL-utfall — så att du validerar scenariologiken innan CARLA:s sensor­noggranna körning. Se scenarioredigeraren.

Vad det här inte är

Section titled “Vad det här inte är”
  • Ett sätt att producera en färdig CARLA-karta. drawtonomy har inget 3D-nät, ingen FBX-export och ingen pipeline för Unreal Engine. 3D-förhandsvisningen som finns är enbart för visning — till att titta på en körning, inte för att skapa geometri — och OpenDRIVE-exporten ger ännu inte tillförlitlig korsningstopologi för vägar du ritar från grunden (att föra vidare en importerad .xodr oredigerad ger hög precision, en ny skiss gör det inte). Det är alltså ett utkast, inte en leveransfärdig karta.
  • En ersättning för kartverktygen. För den faktiska kartan är den etablerade vägen ett dedikerat verktyg som RoadRunner, med CARLA Map Editor för att lägga till signaler.

Arbetsflödet

Section titled “Arbetsflödet”
  1. Skissa layouten uppifrån med Lane Tool och koppla körfälten med Next Lane-länkar.
  2. Placera ut deltagarna med Vehicle- och Pedestrian-mallar så att scenen är lätt att läsa.
  3. Visa den avsedda rörelsen med Path-pilar.
  4. Spara som .drawtonomy.svg — den redigerbara källfilen du uppdaterar när planen ändras.
  5. Kör scenariot i webbläsaren för att validera storyboardets logik, och exportera OpenDRIVE / OpenSCENARIO som startpunkt för det nedströms kartverktyget.
  6. Bygg produktionskartan nedströms, och behåll drawtonomy-filen som den förklarande figuren.

Relaterad läsning

Section titled “Relaterad läsning”