Vad är OpenDRIVE?
OpenDRIVE är ASAM:s öppna standard för att beskriva det statiska vägnätverket i körsimuleringar. Formatet har filextensionen .xodr och är den kanoniska vägnätverksbehållaren som OpenSCENARIO-filer refererar till.
Vad en OpenDRIVE-fil innehåller
Section titled “Vad en OpenDRIVE-fil innehåller”En .xodr-fil beskriver vägnätverket analytiskt — inte som polygoner utan som parametrisk geometri:
- Vägar med referenslinjer uttryckta som
line,arc,spiral,poly3ellerparamPoly3-segment längs s-axeln. - Körfältsavsnitt med vänster, center och höger körfält; varje körfält har bredder, typer och föregångare/efterföljare-länkar.
- Korsningar som förbinder vägar vid intersektioner, med explicita mappningar från inkommande väg till anslutande väg.
- Vägobj som räcken, trafikskyltar, trafikljus och övergångsställen.
- Höjd- och superelevationsprofiler för vägbanans tredimensionella form.
Den analytiska representationen gör det möjligt för simulatorer att fråga “vad är körfältscentrum vid s=42m på väg 7” utan prestandaproblem. Det är också det som gör handredigering besvärlig.
OpenDRIVE-versioner att känna till
Section titled “OpenDRIVE-versioner att känna till”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — länge stabila revisioner, fortfarande vanliga i äldre verktyg.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — inkrementella förbättringar och förtydliganden.
- OpenDRIVE 1.8 — den aktuella revisionen som drawtonomy siktar på vid export. RoadRunner stöder hela 1.4–1.8-spannet för import och export.
Verktyg tenderar att vara bakåtkompatibla men inte framåtkompatibla — kontrollera vad din simulator förväntar sig.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE vs Lanelet2”Två HD-kart-närstående format som ofta förväxlas:
| Aspekt | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Ursprung | ASAM, simuleringsindustrin | Autoware, FZI |
| Geometri | Analytisk (båge, spiral, polynom) | Polylinje (lanelets avgränsade av linjestrings) |
| Primär konsument | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Autoware-planering, perceptionsreferens |
| Filformat | XML .xodr | OSM-XML |
Båda kan beskriva liknande vägnätverk men optimeras för olika nedströmssyften. Se Vad är Lanelet2? för den andra sidan.
Vanliga verktyg
Section titled “Vanliga verktyg”- MathWorks RoadRunner — branschstandarden för HD-karteditor med fullt OpenDRIVE 1.4–1.8-stöd. Kommersiellt, med campuslicenser tillgängliga vid många lärosäten.
- Truevision Designer — en skrivbordsbaserad OpenDRIVE-redigerare, gratis för icke-kommersiellt bruk, ofta använd som ett öppet alternativ till RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — öppen källkod Blender-tillägg med trippelklotoid-väggeometri och fullständigt korsningsstöd.
- LaneMaker — en gratis skrivbordsredigerare (Apache 2.0) för vägnätverk med inbyggd trafiksimulering, riktad till nybörjare.
- odrviewer.io och odrplot — visningsverktyg för att inspektera
.xodr-filer i webbläsaren, utan redigering. - drawtonomy — en webbläsarbaserad rityta med partiell OpenDRIVE 1.8-export.
Var drawtonomy passar in
Section titled “Var drawtonomy passar in”drawtonomy är inte ett HD-kartverktyg i RoadRunner/Truevision/BDSC-meningen. Dess OpenDRIVE-export är partiell — användbar för enkla scener, inte för produktions-HD-kartor:
- Skissa ett enkelt väglayout — korsningar, körfältssammanslagningar, grundläggande geometri — och exportera OpenDRIVE 1.8 tillsammans med en OpenSCENARIO 1.3-fil.
- Hela exporten sker i webbläsaren. Ingen installation, inget konto.
- Resultatet spelas upp i esmini för enkla scener.
Vad drawtonomy:s exportfunktion inte genererar i dag (per dess dokumentation):
- OpenDRIVE-korsningsprimitiver (
<junction>). Körfältsnivåns nästa/föregående-länkar genereras, men korsningsbehållaren finns på roadmapen. - Trafikskyltar som
<signal>-poster. - Analytisk geometri (klotoider, polynom). drawtonomy arbetar med 2D-polylinjer och genererar OpenDRIVE som approximerar dessa.
För survey-grade eller produktions-HD-kartor används ett dedikerat HD-kartverktyg. drawtonomy är skisslagret.