Vad är OpenDRIVE?
OpenDRIVE är ASAM:s öppna standard för att beskriva det statiska vägnätverket i körsimuleringar. Formatet har filändelsen .xodr och är den kanoniska vägnätverksbehållare som OpenSCENARIO-filer refererar till.
Vad en OpenDRIVE-fil innehåller
Section titled “Vad en OpenDRIVE-fil innehåller”Ett .xodr-dokument beskriver vägnätverket analytiskt — inte som en samling polygoner, utan som parametrisk geometri:
- Vägar med referenslinjer, uttryckta som
line-,arc-,spiral-,poly3- ellerparamPoly3-segment längs s-axeln. - Körfältsavsnitt med vänster-, center- och högerkörfält; varje körfält har bredder, typer och länkar till föregående/efterföljande körfält.
- Korsningar som förbinder vägar i intersektioner, med explicita mappningar mellan inkommande väg och anslutande väg.
- Vägobjekt som räcken, trafikskyltar, trafikljus och övergångsställen.
- Höjd- och tvärfallsprofiler för vägens tredimensionella form.
Den analytiska representationen är det som låter simulatorer fråga “var är körfältets mittpunkt vid s=42 m på väg 7” billigt beräkningsmässigt. Det är också därför formatet oftast redigeras via verktyg snarare än för hand.
OpenDRIVE-versioner värda att känna till
Section titled “OpenDRIVE-versioner värda att känna till”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — länge stabila revisioner, fortfarande vanliga i äldre verktyg.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — inkrementella förbättringar och förtydliganden.
- OpenDRIVE 1.8 — den aktuella revisionen som drawtonomy siktar mot vid export. RoadRunner stöder hela spannet 1.4–1.8 för import och export.
Verktyg tenderar att vara bakåtkompatibla men inte framåtkompatibla — kontrollera vad din simulator förväntar sig.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE vs Lanelet2”Två HD-kartnära format som ofta blandas ihop:
| Aspekt | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Ursprung | ASAM, simuleringsindustrin | Autoware, FZI |
| Geometri | Analytisk (båge, spiral, polynom) | Polylinjer (lanelets avgränsade av linestrings) |
| Primär konsument | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Autoware-planering, referensdata för perception |
| Lagring | XML .xodr | OSM-XML |
Båda kan beskriva liknande vägnätverk men är optimerade för olika nedströmsuppgifter. Se Vad är Lanelet2? för den andra sidan av myntet.
Vanliga verktyg
Section titled “Vanliga verktyg”- MathWorks RoadRunner — en flitigt använd HD-karteditor med fullt stöd för OpenDRIVE 1.4–1.8. Kommersiell, med campuslicenser tillgängliga vid många lärosäten.
- Truevision Designer — en skrivbordsbaserad OpenDRIVE-redigerare, gratis för icke-kommersiellt bruk, ofta använd som ett öppet alternativ till RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — Blender-tillägg med öppen källkod, med trippelklotoid-väggeometri och korrekt korsningsstöd.
- LaneMaker — en gratis skrivbordsredigerare (Apache-2.0) för vägnätverk med inbyggd trafiksimulering, riktad till vardagsanvändare.
- odrviewer.io och odrplot — visningsverktyg för att inspektera
.xodr-filer i webbläsaren, utan redigering. - drawtonomy — en webbläsarbaserad rityta som importerar och exporterar OpenDRIVE (upp till 1.8), med oredigerade delar bevarade genom hela flödet.
Var drawtonomy passar in
Section titled “Var drawtonomy passar in”drawtonomy är en 2D, webbläsarbaserad OpenDRIVE-redigerare. Det är inte en ersättning för RoadRunner, Truevision eller BDSC när det gäller 3D-HD-kartframtagning, men för 2D-vägnätverksarbete täcker det ett komplett flöde:
- Importera en
.xodr, välj de vägar du behöver, och redigera körfält, korsningar och anslutningar visuellt. - Rita väglayouter från grunden — korsningar, körfältssammanslagningar, körfältsgeometri — och placera trafikljus, trafikskyltar, stopplinjer och väjningspliktrelationer som redigerbara regulatoriska element kopplade till de körfält de styr.
- Exportera OpenDRIVE 1.8 tillsammans med en OpenSCENARIO 1.2-fil, eller som en esmini-redo zip. Exportören kan syntetisera strukturerna
<junction>/<connection>/<laneLink>och<signal>-poster, inte bara föra dem vidare oförändrade. - Round-trip: vägar, signaler och skyltar du inte redigerar återges verbatim från den ursprungliga
.xodr:n, så deras analytiska geometri, korsningstillhörighet och hela<signal>-attributuppsättningen bevaras (verifierat mot esminis RoadManagerLib). - Visa det importerade eller skapade nätverket i en 3D-förhandsvisning (chase-, fågelperspektiv- och förarkameror) vid sidan av 2D-kanvasen — användbart som sanitetskontroll, men det är endast för visning och ersätter inte ett dedikerat 3D-HD-kartverktyg.
- Allt körs i webbläsaren. Ingen installation, inget konto.
Där 2D-polylinjemodellen visar sina begränsningar:
- 3D-detaljer — höjd, kurvlutning, broar, planskilda korsningar. drawtonomy:s kanvas är 2D, så vertikal geometri faller bort vid import och skapas inte vid export; 3D-förhandsvisningen spelar upp den platta vägen på ett plan i stället för att lägga till terräng eller höjdskillnader. Använd ett dedikerat HD-kartverktyg för 3D-HD-kartor.
- Analytisk kurvatur för vägar du ritar från grunden. De anpassas till OpenDRIVE-geometri utifrån samplade punkter snarare än redigeras som native klotoidkoefficienter. Fungerar bra för uppspelning i esmini/CARLA/Autoware, men inte för väg-CAD. Vägar du importerat och inte format om behåller sin ursprungliga analytiska geometri genom round-trip.
- Korsningsprecision för vägar byggda från grunden. En korsning som förs vidare oredigerad från en importerad
.xodrnår sin ursprungliga topologi med hög trohet. En korsning som syntetiseras från ett handritat körfältsnätverk är ännu inte lika tillförlitlig — lita på exporterade korsningar när de omgivande vägarna kommer från en oredigerad import, inte från en helt ny skiss.