Hoppa till innehåll
drawtonomy drawtonomy

Autoware HD-kartor

Autoware är den öppna källkods-stacken för självkörande bilar underhållen av Autoware Foundation. Den är byggd på ROS 2.

Repositoriets struktur

Section titled “Repositoriets struktur”

Autoware Foundation organiserar sin kod i en uppsättning repositorier. De två du oftast stöter på:

  • autowarefoundation/autoware — meta-repositoriet. Det låser versioner, innehåller start/konfiguration/dokumentation och knyter samman resten. Det är ingångspunkten om du vill “få Autoware att köra”.
  • autowarefoundation/autoware_universe — det aktiva källkodsrepositoriet. Planering, perception, styrning och resten av runtime-komponenterna finns här, allt på ROS 2. Här sker den dagliga Autoware-utvecklingen.

Det finns även autoware_core för stabila kärnbibliotek.

(Den äldre Autoware.Auto och ursprungliga Autoware.AI är tidigare generationer. Nytt arbete riktar sig mot nuvarande Autoware / Autoware Universe.)

Hur Autoware representerar HD-kartor

Section titled “Hur Autoware representerar HD-kartor”

Autoware använder Lanelet2 som sin primära HD-kartrepresentation. En typisk Autoware-kartkatalog innehåller:

  • lanelet2_map.osm — den lanelet-baserade HD-kartan (fokuset för redigeringsverktyg).
  • pointcloud_map.pcd — LiDAR-punktmolnet som lokaliseraren använder.
  • Punktmolnskartemetadata.
  • En valfri visualiseringsmesh.

Autoware definierar även Lanelet2-formattillägg utöver bas-Lanelet2-specifikationen — extra taggar och konventioner som planerings- och perceptionskomponenterna förlitar sig på.

Redigeringsverktyg

Section titled “Redigeringsverktyg”

De viktigaste HD-kartredigeringsverktygen i Autoware-communityn:

  • TIER IV Vector Map Builder — en gratis webbläsarbaserad Lanelet2-redigerare designad specifikt för Autoware. Stöder körfältsredigering med regulatoriska element (trafikljus, stopplinjer, övergångsställen, parkering …) och kan använda ett punktmolnskartlager som referens. Ofta den första rekommendationen för nya Autoware-användare.
  • JOSM med Autoware Lanelet2-plugin — den klassiska OSM-redigeraren utökad för Lanelet2. Enligt Autoware:s dokumentation behöver JOSM-skapade kartor vanligtvis manuella modifieringar för att vara fullt Autoware-kompatibla.
  • MapToolbox — ett Unity-plugin för att bygga Autoware-vektorkartor.
  • TIER IV:s betalda HD-karttjänster för produktionsskala.

Var drawtonomy passar in i Autoware-arbetsflöden

Section titled “Var drawtonomy passar in i Autoware-arbetsflöden”

drawtonomy är inte ett Autoware HD-kartredigeringsverktyg. Vector Map Builder, JOSM och dedikerade kartläggnings­tjänster upptar det utrymmet och är rätt svar för allt seriöst kartarbete.

drawtonomy kan vara användbart i angränsande, lättviktigare situationer:

  • Inspektera en befintlig Lanelet2-karta snabbt utan att installera något.
  • Skissa ett scenario ovanpå en Autoware-exempelkarta för en artikel, bildspel eller designdiskussion.
  • Producera en förenklad figur av en Autoware-korsning för dokumentation.
  • Lätta geometriredigeringar — omforma en gräns, jämna ut ett ojämnt segment — på en liten karta.

Vad drawtonomy inte täcker:

  • Skapa eller redigera Lanelet2-regulatoriska element i gränssnittet. (Importerade element bevaras vid re-export via en sidecar, men de är inte visuellt redigerbara.)
  • Stads­skalig eller survey-grade kartproduktion.
  • Producera en karta lämplig för att köra en riktig Autoware-stack på.

drawtonomy passar bäst som ett visuellt komplement till det riktiga Autoware-verktyget, inte som ett substitut.

Relaterad läsning

Section titled “Relaterad läsning”