Ekvationer intill körscenariefigurer
Det här är det användningsfall där drawtonomy:s två starkaste funktioner möts: körscenarioformerna (körfält, fordon, banor, korsningar) och Math (KaTeX)-formen.
Det dyker upp ofta i forskning om autonom körning. Du vill inte bara ha en bild av scenariot — du vill ha bilden och ekvationen som beskriver modellen: kostnadsfunktionen, reglerlaget, kinematikuppdateringen. Läsaren ska kunna koppla symboler till det verkliga scenariot.
En KaTeX-renderad formel ligger som en vanlig form på canvasen — placera den bredvid körfält, fordon och trajektorier för att bygga en enda, sammanhållen figur.
När det här är användbart
Section titled “När det här är användbart”- Trajektorieprediktering. Visa tre predikterade framtida banor för egot-fordonet med modellens förlustfunktion typsatt bredvid.
- Rörelseplanering. Visa en kandidattrajektorie i körfältsscenen med planeringsmålet
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2renderat intill. - Reglerteknik. Visa ett fordon som följer en kurva med återkopplingsreglarens ekvation intill relevant geometri.
- Perceptionsutvärdering. Visa en körfälts- eller gångtrafikscen med IoU- eller AP-måttformeln displayad bredvid.
- Beteendemodeller. En korsningsscen med social-force- eller IDM-ekvationen renderad bredvid agenten.
I samtliga fall är ekvationen en del av figuren — inte en bildtext.
Arbetsflödet i drawtonomy
Section titled “Arbetsflödet i drawtonomy”-
Rita scenen först. Körfält med Lane Tool, fordon från Vehicle-mallarna, trajektorier med Path-verktyget — precis som i handledningen Dina första tre körfält.
-
Placera ekvationen med Math (
fx)-verktyget. Lägg den där den läses tydligt — vanligtvis ovanför eller nedanför scenen, eller på en sida.
Math-verktyget sitter bredvid Text-verktyget i det nedre verktygsfältet —
/är tangentbordsgenvägen. -
Koppla symboler till scenen. Använd LineArrow- eller Text-former för att knyta exempelvis
x_ti ekvationen till det aktuella fordonet på canvasen. Snap-funktionen hjälper pilen att fästa mot endera sidan. -
Exportera PDF. Infoga med
\includegraphics{...}i din artikel. Matematikglyferna och körfälts-/fordonsvägarna är alla vektorer i samma fil.
Praktiska tips
Section titled “Praktiska tips”- Matcha ekvationsstorleken mot scenens storlek. En 20 px-ekvation bredvid ett 600 px körfältsdiagram syns knappt. Dra storleksreglaget till 32–48 px för att läsas bra i tidskriftsfigurskala.
- Spara en
.drawtonomy.svg-källfil. När en granskare ber dig byta ut\sigmamot\rhodubbelklickar du på ekvationen och skriver om — körfält och fordon sitter kvar. - Ekvationsnumrering kontra bildtextnumrering. Om figuren innehåller flera ekvationer som du vill numrera, använd
\begin{align}så att numren(1)(2)(3)ingår i den renderade SVG:n. Annars kan artikelns\label{}-system inte referera till ekvationer inuti en figur. - Färg för betoning. Att färglägga en enskild term i ekvationen kräver att man lägger två angränsande Math-former intill varandra (en svart, en röd) — drawtonomy renderar en ekvation som en enda form, så per-token-färgning stöds inte.