Vad är en HD-karta?
En HD-karta (high-definition) är en centimeterexakt, maskinläsbar beskrivning av vägnätverket — körfältsgränser, körfältsanslutningar, regulatoriska element, referensgeometri — utformad för att konsumeras av en autonom körsystem snarare än av en mänsklig förare. HD-kartor är ett av de bärande indata för de flesta produktionssystem för självkörande fordon (AV) och avancerat ADAS.
Den här sidan är en neutral introduktion till HD-kartor för autonom körning, och förklarar var drawtonomy kan hjälpa till.
Vad en HD-karta innehåller
Section titled “Vad en HD-karta innehåller”En typisk HD-karta kodar som minimum:
- Körfältsgeometri — exakt mittlinje, vänster och höger gräns för varje körbart körfält, vanligtvis som polylinjer eller analytiska kurvor.
- Körfältstopologi — hur körfält ansluter: föregångare/efterföljare-relationer vid korsningar, körfältsbyten, sammanflödanden, uppdelningar.
- Regulatoriska element — trafikljus, trafikskyltar, stopplinjer, hastighetsgränser, regler för väjningsplikt, övergångsställen.
- Statiska egenskaper — räcken, vägmarkeringar, körfältstyper (buss, cykel, parkering), vägbanans attribut.
- Referensramar — latitud/longitud/höjd, ibland kombinerat med ett lokalt koordinatsystem och ett punktmolnankar.
HD-kartan är det som låter en planerare fråga “vilket körfält är till min vänster”, en lokaliserare korrelera live-sensordata mot en känd värld och en perceptionmodul begränsa sina förväntningar om var skyltar och ljus bör finnas.
HD-karta vs SD-karta vs OpenStreetMap
Section titled “HD-karta vs SD-karta vs OpenStreetMap”Gränserna är suddiga men en grov uppdelning:
| Lager | Noggrannhet | Körfältssemantik | Används av |
|---|---|---|---|
| SD-karta (standard-definition) | Vägsnivå | Minimal | Navigation, ruttplanering |
| OpenStreetMap | Vägsnivå, folkbaserad | Valfria taggar | Allmänt syfte |
| HD-karta | Centimeternivå | Fullt körfält/regulatorisk modell | AV-planering, prediktion, lokalisering |
OpenStreetMap (OSM) fungerar som substrat för vissa HD-kartformat (framför allt Lanelet2, som är OSM-XML med extra taggar) men rå OSM är i sig inte en HD-karta.
Vanliga HD-kartformat
Section titled “Vanliga HD-kartformat”HD-kartvärlden har flera aktiva format. De två som drawtonomy interagerar med direkt:
- Lanelet2 — OSM-XML-baserat, utvecklat vid FZI, och den primära HD-kartrepresentationen för Autoware. Geometri är polylinjer (linjestrings); topologi och regulatoriska element är explicita relationer.
- OpenDRIVE — ASAM-standard, analytisk geometri (linje, båge, spiral, polynom), det de facto HD-kartformat som konsumeras av körsimulatorer (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).
Var drawtonomy passar in
Section titled “Var drawtonomy passar in”drawtonomy är inte ett HD-kartredigeringsverktyg i survey-grade-meningen. Det är en webbläsarbaserad rityta anpassad för körscenarier. Det finns dock några få platser där det passar bredvid det verkliga HD-kartarbetsflödet:
- HD-kartskisser innan redigering. Om du planerar en ny korsning eller ett litet vägnätverk och vill ha en snabb visuell bild innan du åtar dig JOSM eller Vector Map Builder, kan drawtonomy skissa körfält, korsningar och övergångsställen på några minuter.
- Lokala redigeringar av en befintlig Lanelet2-karta. drawtonomy kan importera en Lanelet2 OSM-fil, redigera körfältsgeometri visuellt och exportera tillbaka. Regulatoriska element bevaras runttrip via en sidecar men är ännu inte redigerbara i gränssnittet — för det är Vector Map Builder eller JOSM rätt verktyg.
- Figurer av HD-kartkoncept. Artiklar, bildspel och designdokument om HD-kartarbete behöver tydliga illustrationer av körfält, anslutningar och regulatoriska element. drawtonomy är rimligt för figuren.
- Liten karta → simulatorpipeline. drawtonomy kan ta en Lanelet2-skiss genom OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 till en esmini-redo zip. Exporten inkluderar inte korsnings
<junction>-element eller analytisk klotoidgeometri ännu, så den passar för små scener snarare än fullständiga HD-kartor.