Lanelet2-zu-OpenSCENARIO-Workflow
Sie haben eine Lanelet2-Karte und möchten ein einfaches Fahrszenario darauf aufbauen. drawtonomy bietet Ihnen eine visuelle Brücke — aber eine schmale.
Der Pfad
Abschnitt betitelt „Der Pfad“Lanelet2 OSM → drawtonomy-Canvas → Einfaches OpenSCENARIO + OpenDRIVE BundleKonkret:
- Lanelet2-Karte importieren.
- Geometrie nach Bedarf zuschneiden und anpassen.
- Eine kleine Gruppe von Szenario-Akteuren hinzufügen.
- Absicht mit Pfad-Pfeilen angeben.
- esmini-Bundle exportieren (
.xosc+.xodr+run.sh).
Was Sie damit erhalten
Abschnitt betitelt „Was Sie damit erhalten“- Einen schnellen Weg, um ein Paper-Abbildungs- oder Design-Diskussions-Szenario auf einer bestehenden Lanelet2-Karte aufzubauen.
- Eine kleine abspielbare Szene in esmini für den einfachen Fall.
- Eine wiederverwendbare
.drawtonomy.svg-Quelldatei für Abbildungsvarianten.
Was Sie damit nicht erhalten
Abschnitt betitelt „Was Sie damit nicht erhalten“- Einen echten Lanelet2-zu-OpenDRIVE-Konverter. Der Exporter von drawtonomy führt keine analytische Geometrierekonstruktion durch. Er erzeugt ein OpenDRIVE, das eine visuelle Neuinterpretation der Lanelets ist, keine industriegenaue Konvertierung. Dafür verwenden Sie einen dedizierten Konverter — zum Beispiel hat das CommonRoad Scenario Designer Toolbox Lanelet2↔OpenDRIVE-Konvertierung über das CommonRoad-Zwischenformat.
- Produktionsszenarien. drawtonomy drückt eine Teilmenge von OpenSCENARIO 1.3 aus — keine konditionellen Trigger, Parametervariationen, benutzerdefinierte Controller oder komplexe Storyboards.
- Lanelet2-Regulierungselemente im Ziel. Importierte Regulierungselemente werden beim Re-Export über einen Sidecar erhalten, werden aber heute nicht als
<signal>- oder Storyboard-Einträge auf der OpenSCENARIO-Seite weitergegeben. - Enge Autoware-Integration. drawtonomy stoppt beim OpenSCENARIO/OpenDRIVE-Paar; für das Ausführen von Szenarien innerhalb eines Autoware-Stacks wird Autoware-eigenes Tooling benötigt.
Praktische Hinweise
Abschnitt betitelt „Praktische Hinweise“- Vor dem Exportieren zuschneiden. Lanelet2-Karten decken oft viel mehr Fläche ab als benötigt wird.
- Fahrstreifenrichtung prüfen. Die importierte Lanelet-Richtung wird auf die OpenDRIVE-Fahrstreifenrichtung abgebildet. Prüfen Sie, ob Gehwege oder Gegenrichtungsspuren nicht als befahrbare Spuren übernommen wurden.
- Für den einfachen Fall in esmini testen. Das exportierte Szenario spielt einfache Pfade ab; es ist damit zu rechnen, dass das XML manuell erweitert werden muss.
Wann anders vorzugehen ist
Abschnitt betitelt „Wann anders vorzugehen ist“- Stadtmaßstäbliche oder produktionsgenaue Lanelet2-zu-OpenDRIVE-Konvertierung → dedizierten Konverter verwenden.
- Produktions-Szenario-Flotten → aus Code gegen eine bewährte OpenDRIVE-Basis generieren oder eine DSL verwenden.
- Autoware-interne Szenarien → Autoware-eigenes Szenario-Tooling verwenden.