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CARLA-Szenario skizzieren, bevor die Karte entsteht

CARLA benötigt zum Ausführen eines Szenarios eine vollständige Karte — eine OpenDRIVE-.xodr-Datei plus ein 3D-Netz. Dieses Kartenwerk zu erstellen ist Aufgabe eines dedizierten Werkzeugs. Davor lohnt es sich jedoch oft, eine klare Draufsicht-Skizze des Geplanten zu haben: das Straßenlayout, die Verkehrsteilnehmer, die Bewegungsabläufe. Genau dafür eignet sich drawtonomy — für diese Skizze.

Wofür sich dieser Ansatz eignet

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  • Ein Szenario-Layout im Team abzustimmen, bevor jemand Zeit in die Produktionskarte investiert.
  • Eine Draufsicht-Abbildung eines CARLA-Szenarios für ein Paper, eine Präsentation oder ein Design-Review.
  • Das Storyboard zu erstellen und direkt im Browser auszuführen auf esmini-WASM — mit Aktionen, Triggern und einem PASS-/FAIL-Urteil —, um die Szenariologik zu prüfen, bevor CARLA sie im sensorgenauen Lauf ausführt. Siehe den Szenario-Editor.

Wofür sich dieser Ansatz nicht eignet

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  • Um eine fertige CARLA-Karte zu erzeugen. drawtonomy hat kein 3D-Netz, keinen FBX-Export und keine Unreal-Engine-Pipeline. Die vorhandene 3D-Vorschau ist reine Ansichtsfunktion — zum Betrachten eines Durchlaufs, nicht zum Modellieren von Geometrie — und der OpenDRIVE-Export liefert für von Grund auf gezeichnete Straßen noch keine zuverlässige Junction-Topologie (bei einer durchgereichten, unveränderten importierten .xodr-Datei ist sie hingegen präzise). drawtonomy liefert also einen Ausgangspunkt, keine fertige Karte.
  • Als Ersatz für die Kartenwerkzeuge. Für die eigentliche Karte ist der etablierte Weg ein dedizierter Editor wie RoadRunner, ergänzt durch den CARLA Map Editor für Signale.

Der Arbeitsablauf

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  1. Layout von oben skizzieren — mit dem Lane Tool Fahrspuren anlegen und über Next Lane-Links verbinden.
  2. Verkehrsteilnehmer platzieren — Vehicle- und Pedestrian-Vorlagen einfügen, damit die Szene auf Anhieb verständlich ist.
  3. Bewegungsabläufe einzeichnen — mit Path-Pfeilen zeigen, wohin sich jeder Teilnehmer bewegt.
  4. Als .drawtonomy.svg speichern — die editierbare Quelle, die bei Planänderungen angepasst wird.
  5. Das Szenario im Browser ausführen, um die Storyboard-Logik zu prüfen, und OpenDRIVE / OpenSCENARIO als Ausgangspunkt für das nachgelagerte Kartenwerkzeug exportieren.
  6. Produktionskarte nachgelagert aufbauen — und die drawtonomy-Datei als erklärende Abbildung behalten.

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