drawtonomy und CARLA ScenarioRunner
Kein Vergleich — unterschiedliche Schichten
Abschnitt betitelt „Kein Vergleich — unterschiedliche Schichten“drawtonomy und CARLA ScenarioRunner sind keine konkurrierenden Werkzeuge. Sie sitzen auf unterschiedlichen Schichten im selben Ökosystem:
- drawtonomy — ein 2D-Browser-Whiteboard für das Authoring von Szenen. Gibt OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8 aus.
- CARLA ScenarioRunner — eine Python-basierte Szenario-Definitions- und Ausführungs-Engine für den CARLA-Simulator. Konsumiert OpenSCENARIO 1.0/2.0 (und in seiner Python-Schnittstelle definierte Szenarien).
Die Beziehung ist „drawtonomy produziert, ScenarioRunner konsumiert” — wenn die Formate übereinstimmen.
Was CARLA ScenarioRunner abdeckt
Abschnitt betitelt „Was CARLA ScenarioRunner abdeckt“Laut offizieller Dokumentation:
- Szenariodefinition über eine Python-Schnittstelle oder den OpenSCENARIO-Standard.
- Unterstützung für OpenSCENARIO 1.0 — deckt anfängliche Unterstützung für Manöver-Aktionen, Bedingungen, Geschichten und das Storyboard ab.
- Unterstützung für den OpenSCENARIO-2.0-Standard.
- Python-basiert, kein Build-Schritt erforderlich.
- Open-Source unter derselben Lizenz wie CARLA.
ScenarioRunner ist der Standardweg für das Definieren und Ausführen von Szenarien innerhalb von CARLA.
Wie drawtonomy passt
Abschnitt betitelt „Wie drawtonomy passt“Der Exporter von drawtonomy emittiert eine Teilmenge von OpenSCENARIO 1.3. ScenarioRunner zielt primär auf OpenSCENARIO 1.0 ab, sodass es an den Rändern Spezifikationsversions-Abweichungen geben kann. Das primäre Wiedergabeziel von drawtonomy ist esmini, das 1.x einheitlicher behandelt.
Wenn Sie die Ausgabe von drawtonomy mit CARLA verwenden möchten:
- Die
.xosc-Datei muss möglicherweise manuell bearbeitet werden, um sich an das anzupassen, was ScenarioRunner akzeptiert. - Die
.xodr-Datei ist OpenDRIVE 1.8 — CARLA akzeptiert eine Reihe von OpenDRIVE-Versionen. - Für komplexe Szenarien (Trigger, ML-Controller, Parametervariationen): diese direkt in der Python-Schnittstelle von ScenarioRunner definieren; drawtonomy drückt diese nicht aus.
Ein sinnvolles Muster: drawtonomy verwenden, um die Szene visuell zu skizzieren, dann die Szenariologik in ScenarioRunner transkribieren/manuell bearbeiten.
Teil desselben Ökosystems
Abschnitt betitelt „Teil desselben Ökosystems“CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner und Blender DSC sind alle Teil desselben OpenSCENARIO-Ökosystems und arbeiten auf unterschiedlichen Schichten (Authoring, Generierung, Ausführung, Wiedergabe). drawtonomy ist einer der kleineren Beiträge zu dieser Community — seine Rolle ist die visuelle Skizzieroberfläche auf der Authoring-Seite.
Siehe auch
Abschnitt betitelt „Siehe auch“- Was ist OpenSCENARIO?
- Was ist esmini? — das primäre Wiedergabeziel von drawtonomy.
- Skizzieren vor dem OpenSCENARIO-Authoring