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Autoware HD-Karten

Autoware ist der Open-Source-Softwarestack für autonomes Fahren, der von der Autoware Foundation gepflegt wird. Er basiert auf ROS 2.

Repository-Struktur

Abschnitt betitelt „Repository-Struktur“

Die Autoware Foundation organisiert ihren Code als Satz von Repositories. Die beiden am häufigsten referenzierten:

  • autowarefoundation/autoware — das Meta-Repository. Es fixiert Versionen, enthält Launch-/Konfigurations-/Dokumentationsdateien und verbindet alles. Dies ist der Einstiegspunkt, wenn Sie „Autoware zum Laufen bringen” möchten.
  • autowarefoundation/autoware_universe — das aktive Quellcode-Repository. Planung, Wahrnehmung, Regelung und die übrigen Laufzeitkomponenten befinden sich hier, alles unter ROS 2. Hier findet die meiste tägliche Autoware-Entwicklung statt.

Darüber hinaus gibt es autoware_core für die stabilen Kernbibliotheken.

(Das ältere Autoware.Auto und das ursprüngliche Autoware.AI sind frühere Generationen. Neue Arbeiten zielen auf das aktuelle Autoware / Autoware Universe ab.)

Wie Autoware HD-Karten darstellt

Abschnitt betitelt „Wie Autoware HD-Karten darstellt“

Autoware verwendet Lanelet2 als primäre HD-Karten-Darstellung. Ein typisches Autoware-Kartenverzeichnis enthält:

  • lanelet2_map.osm — die Lanelet-basierte HD-Karte (Schwerpunkt der Authoring-Werkzeuge).
  • pointcloud_map.pcd — die LiDAR-Punktwolke, die der Lokalisierer verwendet.
  • Punktwolken-Karten-Metadaten.
  • Ein optionales Visualisierungs-Mesh.

Autoware definiert außerdem Lanelet2-Formaterweiterungen auf Basis der Lanelet2-Basisspezifikation — zusätzliche Tags und Konventionen, von denen die Planungs- und Wahrnehmungskomponenten abhängen.

Authoring-Werkzeuge

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Die wichtigsten HD-Karten-Authoring-Werkzeuge in der Autoware-Community:

  • TIER IV Vector Map Builder — ein kostenloser, Browser-basierter Lanelet2-Editor, der speziell für Autoware entwickelt wurde. Unterstützt Fahrstreifenerfassung mit Regulierungselementen (Ampeln, Haltlinien, Zebrastreifen, Parkzonen …) und kann eine Punktwolkenkarte als Referenz verwenden. Für neue Autoware-Anwender heute oft die erste Empfehlung.
  • JOSM mit dem Autoware-Lanelet2-Plugin — der klassische OSM-Editor, erweitert für Lanelet2. Laut Autoware-Dokumentation benötigen JOSM-erstellte Karten meist manuelle Anpassungen für volle Autoware-Kompatibilität.
  • MapToolbox — ein Unity-Plugin zum Erstellen von Autoware-Vektorkarten.
  • TIER IVs kostenpflichtige HD-Mapping-Dienste für produktionsreife Arbeiten.

Rolle von drawtonomy in Autoware-Workflows

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drawtonomy ist kein Autoware-HD-Karten-Authoring-Werkzeug. Vector Map Builder, JOSM und dedizierte Mapping-Dienste füllen diesen Raum aus und sind die richtige Wahl für jede ernstzunehmende Kartierungsarbeit.

drawtonomy kann in benachbarten, leichtgewichtigeren Situationen nützlich sein:

  • Schnelle Inspektion einer bestehenden Lanelet2-Karte ohne Installation.
  • Skizzieren eines Szenarios auf einer Autoware-Beispielkarte für ein Paper, eine Folie oder eine Designdiskussion.
  • Erstellen einer vereinfachten Abbildung einer Autoware-Kreuzung für Dokumentationszwecke.
  • Leichte geometrische Bearbeitungen — Umformen einer Grenze, Glätten eines unregelmäßigen Segments — auf einer kleinen Karte.

Was drawtonomy nicht abdeckt:

  • Authoring oder Bearbeiten von Lanelet2-Regulierungselementen in der UI. (Importierte Elemente werden beim Re-Export über einen Sidecar erhalten, sind aber nicht visuell bearbeitbar.)
  • Stadtmaßstäbliche oder vermessungsgenaue Kartenproduktion.
  • Erstellen einer Karte, die für einen echten Autoware-Stack geeignet ist.

drawtonomy lässt sich am besten als visuelles Begleitwerkzeug zur eigentlichen Autoware-Toolchain verstehen, nicht als Ersatz.

Weiterführende Informationen

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