Was ist esmini?
esmini ist ein Open-Source-OpenSCENARIO-Player, der von der schwedischen ADAS-Community entwickelt wird. Es handelt sich um einen bewusst minimalistischen Player, der als leichtgewichtige Referenzimplementierung für OpenSCENARIO 1.x weit verbreitet ist — klein genug zum Lesen, schnell genug für eingebettete Umgebungen und zuverlässig genug als Plausibilitätsprüfung.
Was esmini leistet
Abschnitt betitelt „Was esmini leistet“esmini parst eine OpenSCENARIO-1.x-.xosc-Datei, lädt das referenzierte OpenDRIVE-.xodr-Straßennetz und führt das Storyboard aus — es bewegt Entitäten entlang von Trajektorien oder Controllern und gibt den resultierenden Zustand aus.
esmini ist kein vollständiger physikbasierter Simulator wie CARLA oder LGSVL. Die Minimalität ist dabei beabsichtigt: esmini ist die Open-Source-Baseline „Parst und spielt dieses Szenario korrekt ab?”, gegen die die meisten OpenSCENARIO-Werkzeuge prüfen.
Warum esmini für Werkzeuge wichtig ist
Abschnitt betitelt „Warum esmini für Werkzeuge wichtig ist“Da esmini der verbreitetste Open-Source-OpenSCENARIO-1.x-Abnehmer ist, gilt „Läuft es in esmini?” als Standard-Plausibilitätsprüfung für jede OpenSCENARIO-Export-Pipeline. Die meisten Werkzeuge, die ASAM-Dateien erzeugen, validieren gegen esmini, bevor sie OpenSCENARIO-Unterstützung beanspruchen — darunter RoadRunner und viele andere.
Typische esmini-Eingaben
Abschnitt betitelt „Typische esmini-Eingaben“esmini benötigt mindestens:
- Eine
.xosc-Datei (OpenSCENARIO-Szenario). - Eine
.xodr-Datei (OpenDRIVE-Straßennetz), auf die die.xoscverweist. - Optional eine
.osgb-Datei für das 3D-Viewer-Rendering oder einModels/-Verzeichnis mit Fahrzeug-Assets.
Das Zusammenpacken dieser Dateien in ein selbstständiges Zip — manchmal informell als „esmini-Bundle” bezeichnet — macht Szenarien portierbar über Maschinen und CI-Systeme.
Rolle von drawtonomy
Abschnitt betitelt „Rolle von drawtonomy“drawtonomy kann ein Zip mit .xosc, .xodr und einem run.sh-Skript exportieren, das auf eine Standard-esmini-Installation ausgerichtet ist. Laut drawtonomy-Exporter-Dokumentation:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768Wichtige Hinweise:
- Der Exporter deckt eine Teilmenge von OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 ab — einfache Szenen spielen korrekt ab; konditionelle Trigger, Parametervariationen, komplexe Storyboards und OpenDRIVE-Junctions werden derzeit nicht emittiert.
- Fahrzeug-Assets greifen auf esminis integrierte Modelle zurück, sodass keine zusätzliche
.osgb-Datei erforderlich ist. - Die Ausgabe ist als Ausgangspunkt gedacht — nützlich für Skizzen, Lehre, Demonstrationen und minimale Reproduzierbarkeits-Szenarien. Für umfangreiche oder parametrisierte Szenario-Sweeps empfiehlt sich das manuelle Nachbearbeiten des XML oder die Generierung aus einer DSL.