Ein ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) importieren
drawtonomy versteht das ROS-map_server-Format, das von
nav2, Cartographer, Gmapping und
ähnlichen SLAM-Tools verwendet wird.
Der Screenshot zeigt ein reales Belegungsgitter eines Lagers (belegte Zellen schwarz, freie Zellen weiß) mit Pfaden und Hindernissen, die in drawtonomy direkt darüber gezeichnet sind.
- Öffnen Sie das Menü File → Import.
- Wählen Sie im Dateidialog beide Dateien gemeinsam aus:
die
.pgmund die zugehörige.yaml. - drawtonomy liest die YAML-Metadaten (Auflösung, Schwellwerte) und rendert das Gitter auf dem Canvas.
Wenn Sie nur die .pgm ohne .yaml auswählen, verwendet drawtonomy
Standardwerte (resolution = 0.05 m/px, Standard-Belegungsschwellen).
Zellfärbung
Abschnitt betitelt „Zellfärbung“| Zelle | Farbe |
|---|---|
| Belegt | Schwarz |
| Frei | Weiß |
| Unbekannt | Grau |
Die Zellen werden in einem Maßstab gerendert, der zu den Spurmaßen von drawtonomy passt, sodass Sie Fahrspuren, Pfade und Formen direkt darüber zeichnen können — genau wie im Screenshot oben.
Getestete Tools
Abschnitt betitelt „Getestete Tools“drawtonomy wurde mit Karten von nav2, Cartographer und Gmapping
verwendet. Andere Erzeuger sollten funktionieren, solange sie das
Standard-map_server-Paar .pgm + .yaml ausgeben.