Was ist OpenDRIVE?
OpenDRIVE ist der ASAM-Industriestandard zur Beschreibung des statischen Straßennetzes in Fahrsimulatoren. Das Format verwendet die .xodr-Dateierweiterung und ist der zentrale Container für die Straßengeometrie, auf den OpenSCENARIO-Dateien verweisen.
Inhalt einer OpenDRIVE-Datei
Abschnitt betitelt „Inhalt einer OpenDRIVE-Datei“Ein .xodr-Dokument beschreibt das Straßennetz analytisch — nicht als Polygonmenge, sondern als parametrische Geometrie:
- Straßen mit Referenzlinien, ausgedrückt als
line-,arc-,spiral-,poly3- oderparamPoly3-Segmente entlang der s-Achse. - Fahrspur-Abschnitte mit linken, mittleren und rechten Fahrspuren; jede Fahrspur hat Breiten, Typen und Verbindungen zu benachbarten Fahrspuren.
- Kreuzungen, die Straßen an Schnittpunkten verbinden, mit expliziten Abbildungen zwischen eingehenden und verbindenden Straßen.
- Straßenobjekte wie Leitplanken, Verkehrsschilder, Ampeln und Fußgängerübergänge.
- Höhen- und Querneigungsprofile für die 3D-Form der Straße.
Die analytische Darstellung ermöglicht es Simulatoren, effizient Fragen wie „Wo ist die Fahrspur-Mittellinie bei s=42m auf Straße 7?” zu beantworten. Dies ist auch der Grund, warum das Format normalerweise über Werkzeuge statt von Hand bearbeitet wird.
Wichtige OpenDRIVE-Versionen
Abschnitt betitelt „Wichtige OpenDRIVE-Versionen“- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — langzeitstabile Revisionen, noch in älteren Werkzeugen verbreitet.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — inkrementelle Verbesserungen und Präzisierungen.
- OpenDRIVE 1.8 — die aktuelle Revision, auf die drawtonomy beim Export abzielt. RoadRunner unterstützt den vollständigen Bereich 1.4–1.8 für Import und Export.
Werkzeuge sind in der Regel abwärtskompatibel, aber nicht vorwärtskompatibel — prüfen Sie, welche Version Ihr Simulator erwartet.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Abschnitt betitelt „OpenDRIVE vs Lanelet2“Zwei HD-Map-Formate, die oft verwechselt werden:
| Aspekt | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Herkunft | ASAM, Simulationsindustrie | Autoware, FZI |
| Geometrie | Analytisch (Arc, Spirale, Polynom) | Polylinien (Lanelets begrenzt durch Linienzüge) |
| Primärer Nutzer | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Autoware-Planung, Wahrnehmungswahrheit |
| Speicherung | XML .xodr | OSM XML |
Beide können ähnliche Straßennetzwerke beschreiben, sind aber für unterschiedliche Aufgaben optimiert. Weitere Informationen finden Sie unter Was ist Lanelet2?.
Häufig verwendete Autorenwerkzeuge
Abschnitt betitelt „Häufig verwendete Autorenwerkzeuge“- MathWorks RoadRunner — ein weit verbreiteter HD-Map-Editor mit vollständiger OpenDRIVE-Unterstützung 1.4–1.8. Kommerziell, mit Campus-Lizenzen an vielen Universitäten erhältlich.
- Truevision Designer — ein Desktop-OpenDRIVE-Editor, kostenlos für nicht-kommerzielle Nutzung, oft als offene Alternative zu RoadRunner verwendet.
- Blender Driving Scenario Creator — ein Open-Source-Blender-Add-on mit dreifacher Clothoid-Straßengeometrie und ordnungsgemäßer Kreuzungsunterstützung.
- LaneMaker — ein kostenloser, Apache-2.0-lizenzierter Desktop-Editor für Straßennetzwerke mit eingebauter Verkehrssimulation, ausgerichtet auf Gelegenheitsnutzer.
- odrviewer.io und odrplot — Werkzeuge zur Anzeige zum Inspizieren von
.xodr-Dateien im Browser ohne Bearbeitungsfunktion. - drawtonomy — ein Browser-Whiteboard, das OpenDRIVE importiert und exportiert (bis 1.8) mit vollständiger Durchfahrt für Round-Trip-Verarbeitungen.
Wo drawtonomy seinen Platz hat
Abschnitt betitelt „Wo drawtonomy seinen Platz hat“drawtonomy ist ein 2D-Browser-basierter OpenDRIVE-Editor. Es ist kein Ersatz für RoadRunner / Truevision / BDSC bei der 3D-HD-Map-Erstellung, aber für 2D-Straßennetzwerk-Arbeiten deckt es einen vollständigen Workflow ab:
- Importieren Sie eine
.xodr, wählen Sie die benötigten Straßen aus und bearbeiten Sie Fahrspuren, Kreuzungen und Verbindungen visuell. - Zeichnen Sie Straßenlayouts von Grund auf — Kreuzungen, Fahrspur-Zusammenführungen, Fahrspur-Geometrie — und platzieren Sie Ampeln, Verkehrsschilder, Haltlinien und Vorfahrtsregelungen als bearbeitbare, mit den Fahrspuren verknüpfte Elemente.
- Exportieren Sie OpenDRIVE 1.8 zusammen mit einer OpenSCENARIO-1.2-Datei oder als esmini-bereites ZIP.
- Round-Trip: Straßen, Signale und Schilder, die Sie nicht bearbeitet haben, werden aus der Original-
.xodrunverändert mit Carry-through erneut ausgegeben, sodass ihre analytische Geometrie und der vollständige<signal>-Attributsatz erhalten bleiben (geprüft in esmini 3.3.0). - Alles läuft im Browser. Keine Installation, kein Konto erforderlich.
Wo das 2D-Polylinien-Modell an seine Grenzen stößt:
- 3D-Details — Höhenänderungen, Querneigung, Brücken, Steigungen. Die Canvas von drawtonomy ist 2D, daher wird die vertikale Geometrie beim Import gelöscht und beim Export nicht erstellt. Für 3D-HD-Karten verwenden Sie ein spezialisiertes HD-Mapping-Werkzeug.
- Analytische Krümmung von von Grund auf gezeichneten Straßen. Diese werden aus abgetasteten Punkten zur OpenDRIVE-Geometrie angepasst, anstatt als native Clothoid-Koeffizienten bearbeitet zu werden. Ausreichend für esmini-/CARLA-/Autoware-Wiedergabe, nicht für CAD-Straßendesign. Von Ihnen importierte und nicht veränderte Straßen behalten ihre ursprüngliche analytische Geometrie durch Carry-through.
Weitere Details zum Converter-Verhalten finden Sie im Exporter Developer Guide.