Formeln neben Fahrspur-Diagrammen für autonomes Fahren
Dies ist der Anwendungsfall, bei dem die beiden stärksten Funktionen von drawtonomy zusammenwirken: die Fahrspur-Formen (Fahrspuren, Fahrzeuge, Trajektorien, Kreuzungen) und die Math (KaTeX)-Form.
In Forschungsarbeiten zum autonomen Fahren taucht diese Kombination erstaunlich häufig auf. Eine Abbildung zeigt die Szene – ein Fahrzeug, das überholt, eine Kreuzung, die verhandelt werden muss –, und daneben steht die Gleichung, die das Modell beschreibt: die Kostenfunktion, der Regler, das kinematische Update. So kann der Leser die Symbole direkt auf die dargestellte Situation zurückführen.
Eine KaTeX-gerenderte Formel liegt als normale Form auf der Zeichenfläche – direkt neben Fahrspuren, Fahrzeugen und Trajektorien, alles in einer einzigen Abbildung.
Typische Anwendungsfälle
Abschnitt betitelt „Typische Anwendungsfälle“- Trajektorienprädiktion. Drei vorhergesagte Zukunftspfade des Ego-Fahrzeugs darstellen und die Loss-Funktion des Modells direkt daneben setzen.
- Motion Planning. Eine Kandidatentrajektorie in der Fahrspur zeigen, mit dem gesetzten Planungsziel
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2daneben. - Regelung. Ein Fahrzeug in einer Kurve mit der Gleichung des Feedback-Reglers neben der relevanten Geometrie.
- Perception-Evaluation. Eine Fahrspur- oder Fußgängerszene mit der IoU- oder AP-Metrik-Formel daneben.
- Verhaltensmodelle. Eine Fußgänger-Überquerungsszene mit der Social-Force- oder IDM-Gleichung neben dem Agenten.
In all diesen Fällen ist die Gleichung Bestandteil der Abbildung, nicht der Bildunterschrift.
Arbeitsablauf in drawtonomy
Abschnitt betitelt „Arbeitsablauf in drawtonomy“-
Zuerst die Szene zeichnen. Fahrspuren mit dem Lane Tool, Fahrzeuge aus den Vehicle-Vorlagen, Trajektorien mit dem Path-Tool – genau wie im Tutorial Ihre ersten drei Fahrspuren.
-
Gleichung einfügen mit dem Math-Tool (fx). Platzierung: oberhalb, unterhalb oder seitlich der Szene, je nach Lesbarkeit.
Das Math-Tool befindet sich neben dem Text-Tool in der unteren Toolbar –
/ist der Tastaturkurzbefehl. -
Symbole mit der Szene verknüpfen. LineArrows oder Text-Formen verbinden beispielsweise das
x_tin der Gleichung mit dem entsprechenden Fahrzeug auf der Zeichenfläche. Die Snap-Funktion von drawtonomy hilft dabei, den Pfeil präzise zu verankern. -
Als PDF exportieren. Mit
\includegraphics{...}direkt in das Paper einbinden. Mathematische Glyphen und Fahrspur-/Fahrzeugpfade sind alle Vektoren in derselben Datei.
Praktische Hinweise
Abschnitt betitelt „Praktische Hinweise“- Gleichungsgröße an die Szenengröße anpassen. Eine 20-px-Gleichung neben einem 600-px-Spurplan ist kaum lesbar. Den Größenregler auf 32–48 px stellen, damit die Darstellung auf typischer Papier-Abbildungsskala gut lesbar ist.
- Die
.drawtonomy.svg-Quelldatei aufbewahren. Wenn ein Gutachter bittet,\sigmadurch\rhozu ersetzen, genügt ein Doppelklick auf die Gleichung und ein Überschreiben – Fahrspuren und Fahrzeuge bleiben an Ort und Stelle. - Gleichungsnummerierung vs. Paper-Nummerierung. Sollen mehrere Gleichungen in einer Abbildung nummeriert werden, empfiehlt sich
\begin{align}, damit die Nummern(1)(2)(3)Teil des gerenderten SVG sind. Andernfalls kann das\label{}-System von LaTeX keine Gleichungen innerhalb einer Abbildung referenzieren. - Farbe zur Hervorhebung. Um einen bestimmten Term in der Gleichung einzufärben, werden zwei nebeneinanderliegende Math-Formen benötigt (eine schwarz, eine rot) – drawtonomy rendert eine Gleichung als einzelne Form, Token-genaue Farbgebung ist nicht unterstützt.