Was ist Lanelet2?

Lanelet2 ist ein offenes HD-Kartenformat mit zugehöriger C++-Bibliothek, das ursprünglich am FZI Forschungszentrum Informatik in Karlsruhe entwickelt wurde und heute als primäre HD-Karten-Darstellung in Autoware und vielen Forschungs-Stacks weit verbreitet ist. Kernidee: Straßen bestehen aus kleinen „Lanelets”, jeweils begrenzt durch einen linken und einen rechten Linestring, mit expliziten topologischen und regulatorischen Relationen.

Das ursprüngliche Lanelet2-Paper (Poggenhans et al., 2018) bietet eine gute Einführung.

Aufbau einer Lanelet2-Karte

Physisch ist eine Lanelet2-Karte eine OpenStreetMap-XML-Datei mit zusätzlichen Tags. Das ergibt:

• Nodes — einzelne Punkte (Breiten- und Längengrad, optional Höhe).
• Ways — geordnete Knotenfolgen. In Lanelet2 dienen Ways als Fahrstreifengrenzen, Haltlinien, Ampelhalterungen und mehr.
• Relations — typisierte Gruppierungen. Eine lanelet-Relation verbindet einen linken und einen rechten Way und kann Attribute wie Tempolimit, Straßentyp oder Einbahnstraßen-Flag tragen.

Darüber hinaus liefert Lanelet2 einen Routing-Graphen, Regulierungselemente (Ampeln, Vorfahrtregeln, Tempolimits, Stoppschilder) und geometrische Hilfsfunktionen.

Lanelet2 vs. OpenDRIVE

Beide beschreiben HD-Karten, sind aber für unterschiedliche Bereiche des AV-Stacks optimiert:

Aspekt	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometrie	Polylinien (Linestrings)	Analytisch (Bogen, Spirale, Polynom)
Topologie	Explizite Lanelet-Adjacency / -Sequenz	Fahrstreifenabschnitte + Junction-Verbindungen
Native Abnehmer	Autoware, Planungsforschung, Ground Truth	Simulatoren (CARLA, esmini, RoadRunner)
Dateiformat	OSM XML	Eigenständiges XML
Bearbeitungsergonomie	Kleine Bereiche manuell bearbeitbar	Manuell kaum handhabbar

Lanelet2 lässt sich in der Regel leichter von Hand inspizieren. OpenDRIVE ist präziser für Simulator-Abnehmer.

Gängige Authoring-Werkzeuge

• TIER IV Vector Map Builder — ein kostenloser, Browser-basierter Lanelet2-Editor für Autoware. Fahrstreifenerfassung mit Regulierungselementen (Ampeln, Haltlinien, Zebrastreifen, Parkzonen …) und Point-Cloud-Referenzschicht. Für neue Autoware-Anwender heute oft die erste Empfehlung.
• JOSM mit dem Autoware-Lanelet2-Plugin — der klassische OSM-Desktop-Editor, erweitert für Lanelet2. Ausgereift und leistungsfähig; Autoware-kompatible Ausgaben erfordern manchmal manuelle Korrekturen.
• Handbearbeitetes OSM XML — für kleine Korrekturen praktikabel, im größeren Maßstab aufwendig.
• drawtonomy — importiert eine Lanelet2-.osm-Datei für Visualisierung und grundlegende Geometriebearbeitungen.

Rolle von drawtonomy

drawtonomy ist kein Ersatz für Vector Map Builder oder JOSM. Die Lanelet2-Unterstützung deckt nur einen schmalen Bereich ab:

• Importiert eine Lanelet2-.osm-Datei und stellt Lanelets als bearbeitbare Spur-/Linestring-Shapes dar.
• Ermöglicht das Umformen von Grenzen und einfache geometrische Anpassungen, gefolgt von einem Re-Export.
• Nützlich für Inspektion, Lehre, Abbildungserstellung (Papers, Folien) und kleine geometrische Korrekturen.

Was drawtonomy nicht bietet:

• Authoring von Regulierungselementen in der UI. Importierte Regulierungselemente werden beim Re-Export über einen Sidecar-Mechanismus erhalten, aber das visuelle Erstellen oder Bearbeiten liegt außerhalb des Funktionsumfangs. Dafür sind Vector Map Builder oder JOSM die richtigen Werkzeuge.
• Stadtmaßstäbliches oder vermessungsgenaues Authoring.
• Massenoperationen über Tausende von Lanelets.

Für echtes Lanelet2-Authoring empfiehlt sich Vector Map Builder (für Autoware-zielorientierte Karten) oder JOSM (für allgemeines OSM-basiertes Bearbeiten). drawtonomy ist für den Bereich Visualisierung und leichte Geometriebearbeitung gedacht.

Weiterführende Informationen

• Autoware HD-Karten — wie Lanelet2 in Autoware integriert ist.
• Lanelet2-OSM-Karten importieren — Schritt-für-Schritt-Anleitung für drawtonomy.
• Vergleich: drawtonomy vs. JOSM
• Vergleich: drawtonomy vs. Vector Map Builder
• Vergleich: drawtonomy vs. MapToolbox