ROS-Belegungsgitterkarten annotieren

Nach einigen Stunden SLAM-Tuning haben Sie eine schöne Belegungsgitterkarte. Jetzt müssen Sie diese in ein Paper, einen Bericht oder eine Präsentation einbinden — mit eingezeichneter geplanter Route, beschrifteten Zielposen und schraffierter Verbotszone. Genau dafür ist der ROS-Karten-Import von drawtonomy gedacht.

Was drawtonomy mit .pgm + .yaml macht

drawtonomy liest ein ROS-Kartenpaar (.pgm-Bild + .yaml-Metadaten) und:

• Platziert das Belegungsgitter im korrekten metrischen Maßstab auf dem Canvas.
• Verwendet die resolution- und origin-Felder aus der YAML, sodass Weltkoordinaten round-trippen.
• Ermöglicht das Zeichnen von Fahrspuren, Kreuzungen, Fahrzeugen, Fußgängern, Ampeln und freiform Pfeilen / Text darüber.

Die Zeichenschicht ist ein separater Satz von Shapes; die ursprüngliche .pgm-Datei wird nie verändert.

Warum das Gitter überhaupt annotieren

• Paper-Abbildungen. „Abbildung 3: nav2-Planung um Hindernisse.” Ein bloßes Belegungsgitter ist kaum lesbar; ein Gitter mit geplanten Routen und Zielposen erzählt die Geschichte.
• Interne Dokumentation. Eine SLAM-Karte, annotiert mit Verbotszonen, Ladestation-Standorten und benannten Teilbereichen, ist das Artefakt, das Teamwechsel übersteht.
• Unterrichtsmaterial. Beim Unterrichten von nav2 oder AMCL lässt ein annotiertes Gitter Studierende sehen, was der Planer sieht.
• Fehler-Reproduzierer. „Der Roboter blieb hier stecken; hier ist das Gitter und der geplante Pfad, der fehlschlägt.”

Der drawtonomy-Workflow

1. Importieren. Import → ROS-Karte. Sowohl .pgm als auch .yaml ablegen (oder als Zip zusammenpacken).
2. Maßstab prüfen. Die resolution- und origin-Felder der YAML werden automatisch angewendet. Das drawtonomy-Lineal zeigt Meter an.
3. Annotieren. Fahrstreifen-, Fahrzeug-, Pfad-, Polygon- und Text-Shapes verwenden. Das Polygonwerkzeug mit geringer Transparenz eignet sich gut zum Schattieren von Verbotszonen.
4. Als .drawtonomy.svg speichern (das native SVG-Format von drawtonomy). Annotationen auf einer SLAM-Karte sind fast nie einmalig — neue Verbotszonen kommen hinzu, benannte Teilbereiche ändern sich, die Karte wird manchmal neu aufgezeichnet. .drawtonomy.svg öffnet sich mit allen Annotationen intakt, sodass die Iteration eine Bearbeitung ist statt eines Neuzeichnens.
5. Für die Verteilung exportieren. Aus derselben Szene PNG für Dokumentation exportieren, die keine skalierbaren Vektoren benötigt, oder ein flaches SVG (mit Gitter als Raster-Hintergrund und Annotationen als Vektoren) für Papers und Folien.

Einige Rendering-Tipps

• Eine einzige Akzentfarbe für die Annotationsschicht verwenden. Mehrere Farben auf einem Graustufen-Gitter erzeugen visuelles Rauschen.
• Manuell eine Maßstabsleiste hinzufügen mit einem Linestring und einer Text-Shape — drawtonomy rendert keine automatisch, aber die Lineal-Anzeige zeigt genau, wie viele Meter eine gegebene Länge entspricht.

Grenzen

• drawtonomy ist kein Ersatz für die Kartenbearbeitungswerkzeuge von nav2 (CLI-Dienstprogramme zum Zuschneiden/Aufblähen/Drehen des Gitters). Dafür bleibt die ROS-Toolchain die richtige Wahl.
• Die Annotationsschicht ist drawtonomy-nativ; bewahren Sie die .drawtonomy.svg-Datei als Quelldatei auf und exportieren Sie nur dann ein flaches SVG, wenn Sie die Annotationsgeometrie in einem anderen Werkzeug benötigen.

Weitere Informationen zum Import finden Sie in der Anleitung zum Importieren von ROS-Belegungsgittern.