ROS-Belegungsgitterkarten annotieren

Nach einigen Stunden Feinabstimmung Ihres SLAM-Systems haben Sie eine ansehnliche Belegungsgitterkarte. Jetzt möchten Sie diese in einem Paper, Bericht oder einer Präsentation nutzen — mit der geplanten Route, beschrifteten Zielposen und schattierten Verbotszonen. Genau dazu dient der ROS-Karten-Import von drawtonomy.

Was drawtonomy mit .pgm + .yaml macht

drawtonomy liest ein ROS-Kartenpaar (.pgm-Bild + .yaml-Metadaten) und:

Platziert das Belegungsgitter im korrekten metrischen Maßstab auf dem Canvas.
Wendet die Felder resolution und origin aus der YAML an, sodass Weltkoordinaten round-trippen.
Ermöglicht das Zeichnen von Fahrspuren, Kreuzungen, Fahrzeugen, Fußgängern, Ampeln sowie Pfeilen und Text als Freiformelemente darüber.

Die Zeichenschicht besteht aus separaten Shapes; die ursprüngliche .pgm-Datei wird nie verändert.

Warum das Gitter annotieren

Abbildungen für Papers. „Abbildung 3: nav2-Planung um Hindernisse herum.” Ein bloßes Belegungsgitter ist kaum lesbar; ein Gitter mit geplanten Routen und Zielposen erzählt die Geschichte.
Interne Dokumentation. Eine mit Verbotszonen, Ladestation-Standorten und benannten Teilbereichen annotierte SLAM-Karte ist ein Artefakt, das Teamwechsel überdauert.
Unterrichtsmaterial. Beim Unterrichten von nav2 oder AMCL hilft eine annotierte Gitterkarte den Studierenden zu verstehen, was der Planer sieht.
Fehler-Reproduzierer. „Der Roboter blieb hier fest; hier ist das Gitter und der geplante Pfad, der fehlschlägt.”

Der drawtonomy-Workflow

Importieren. Import → ROS-Karte. Beide .pgm und .yaml ablegen (oder zusammen als ZIP packen).
Maßstab prüfen. Die resolution- und origin-Felder der YAML werden automatisch angewendet. Das drawtonomy-Lineal zeigt Meter an.
Annotieren. Shapes für Fahrspur, Fahrzeug, Pfad, Polygon und Text verwenden. Das Polygon-Werkzeug mit niedriger Deckkraft eignet sich gut zum Schattieren von Verbotszonen.
Als .drawtonomy.svg speichern (Drawtonomy natives SVG-Format). Annotationen auf einer SLAM-Karte sind selten einmalig — neue Verbotszonen kommen hinzu, benannte Teilbereiche ändern sich, die Karte wird manchmal neu aufgezeichnet. .drawtonomy.svg öffnet sich mit allen Annotationen intakt, sodass die Iteration eine Bearbeitung ist statt eines Neuzeichnens.
Für die Verteilung exportieren. Aus derselben Szene PNG exportieren für Dokumentation, die keine skalierbaren Vektoren benötigt, oder ein flaches SVG (mit dem Gitter als Raster-Hintergrund und Ihren Annotationen als Vektoren) für Papers und Folien.

Einige Rendering-Tipps

Eine einzelne Akzentfarbe für die Annotationsschicht verwenden. Mehrere Farben auf einem Graustufen-Gitter erzeugen visuelles Rauschen.
Manuell eine Maßstabsleiste hinzufügen mit einem Linestring und einer Text-Shape — drawtonomy rendert keine automatisch, doch das Lineal zeigt genau, wie viele Meter eine gegebene Länge entspricht.

Einschränkungen

Drawtonomy ersetzt nicht die Karten-Bearbeitungswerkzeuge von nav2 (CLI-Programme zum Zuschneiden/Vergrößern/Drehen des Gitters). Dafür sollten Sie in der ROS-Toolchain bleiben.
Die Annotationsschicht ist drawtonomy-nativ; bewahren Sie die .drawtonomy.svg-Datei als Quelle auf und exportieren Sie ein flaches SVG nur, wenn Sie die Annotationsgeometrie in einem anderen Werkzeug benötigen.

Weitere Informationen zur Importfunktion finden Sie im Handbuch zum Importieren von ROS-Belegungsgittern.