Импорт ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)

drawtonomy понимает формат ROS map_server, используемый nav2, Cartographer, Gmapping и подобными SLAM-инструментами.

Скриншот показывает реальную сетку занятости склада (занятые ячейки чёрные, свободные белые) с траекториями и препятствиями, нарисованными прямо поверх внутри drawtonomy.

Импорт

1. Откройте меню File → Import.
2. Выберите оба файла .pgm и соответствующий .yaml вместе в диалоге выбора файла.
3. drawtonomy читает метаданные YAML (разрешение, пороги) и рендерит сетку на холсте.

Если выбрать только .pgm без .yaml, drawtonomy использует значения по умолчанию (resolution = 0.05 м/px, стандартные пороги занятости).

Раскраска ячеек

Ячейка	Цвет
Занятая	Чёрный
Свободная	Белый
Неизвестная	Серый

Ячейки рендерятся в масштабе, соответствующем размерам полос drawtonomy, поэтому можно рисовать полосы, траектории и фигуры прямо поверх — точно как на скриншоте выше.

Протестированные инструменты

drawtonomy использовался с картами от nav2, Cartographer и Gmapping. Другие производители должны работать, пока они выдают стандартную пару .pgm + .yaml map_server.

См. также

• Импорт файла Lanelet2 (.osm)