Экспорт в OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini

drawtonomy преобразует нарисованную от руки сцену в дорожную сеть ASAM OpenDRIVE (.xodr) и сценарий OpenSCENARIO (.xosc), упакованные в единый ZIP-архив, который можно сразу воспроизвести в esmini.

Конвертация намеренно базовая: поддерживаются только те фигуры, которые чисто отображаются на модель данных ASAM, остальное остаётся за бортом. Эта страница точно описывает, что именно конвертируется, как работает траектория экспортируемого транспортного средства и где проходят границы поддержки — чтобы результат никогда не вводил в заблуждение.

Полный цикл в действии

Видео ниже снято за один дубль: нарисован перекрёсток, нарисован маршрут, сформированы отпечатки, экспортирован ZIP для esmini, воспроизведён файл .xosc в esmini.

Один дубль: нарисовать перекрёсток, нарисовать маршрут, сформировать отпечатки, экспортировать ZIP для esmini, воспроизвести экспортированный .xosc в esmini.

Экспорт из редактора

Точка входа в ASAM-экспорт одна. drawtonomy не предоставляет отдельные пункты меню для .xodr и .xosc — оба файла создаются вместе и упаковываются в один архив.

Нарисуйте сцену (полосы движения, перекрёсток, транспортные средства, маршрут…).
Откройте меню → Export → .zip (esmini).
Введите базовое имя по запросу (по умолчанию drawtonomy-<дата>).
Скачается <имя>.zip, содержащий <имя>.xodr, <имя>.xosc и 3D-модели esmini, на которые ссылается сценарий.

Экспортируется вся текущая страница целиком — режима «только выделенное» для ASAM-экспорта нет.

Воспроизведение в esmini

unzip drawtonomy-2026-05-30.zip
cd drawtonomy-2026-05-30
esmini --osc drawtonomy-2026-05-30.xosc --window 60 60 1024 768

Транспортное средство, движущееся по экспортированной траектории в esmini

Транспортное средство движется по оранжевой линии — это и есть FollowTrajectoryAction, сформированный из нарисованного вами маршрута.

Что конвертируется

В OpenDRIVE (`.xodr`)

Фигура drawtonomy	Элемент OpenDRIVE	Примечания
Lane (полоса движения)	один `<road>`	1 полоса = 1 независимая дорога
Traffic light (светофор)	`<signal>` на ближайшей дороге	только типы vehicle / pedestrian
Crosswalk (пешеходный переход)	`<object type="crosswalk">`	размещается перпендикулярно дороге
Polygon (≥3 точек)	`<object type="patch">` с `<outline>`	визуализация перекрёстков и зон

Всё остальное — транспортные средства, пешеходы, отдельные точки, свободные ломаные, текст, изображения — в .xodr не записывается.

Детали реализации каждой дороги:

Геометрия — только прямые отрезки. Опорная линия дороги формируется по точкам левой/правой границы полосы и записывается как сегменты <line>. Ни arc, ни spiral, ни poly3 не создаются.
Фиксированная разметка полос. Каждая дорога содержит ровно одну левую полосу (id=1), одну центральную (id=0) и одну правую (id=-1), все с type="driving". Многополосные дороги и несколько секций полос не поддерживаются.
Разметка проезжей части жёстко задана как сплошная белая линия 0,13 м.
Перекрёстки отсутствуют. Каждая дорога имеет junction="-1", элемент <junction> не генерируется. Перекрёстки передаются только через polygon patch (визуально) и через связи predecessor/successor, производные от соединений next/prev полосы (только первая запись).
Нет уклонов и поперечных профилей — elevationProfile и lateralProfile генерируются пустыми (плоские дороги в горизонтальной плоскости).
Масштаб фиксирован: 16,67 пкс/м; географическое начало координат — 0.

В OpenSCENARIO (`.xosc`)

Фигура drawtonomy	Элемент OpenSCENARIO
Vehicle (транспортное средство)	`<ScenarioObject>` (`<Vehicle>` или `<Pedestrian>`)
Path footprint (ведущее ТС на маршруте)	`<FollowTrajectoryAction>`

«Пешеход» — это фигура Vehicle, имя шаблона которой соответствует паттерну pedestrian/walk; она записывается как <Pedestrian> вместо <Vehicle>. Полосы, пешеходные переходы, светофоры и свободные ломаные в .xosc не попадают.

Экспортируемый сценарий намеренно минималистичен:

Единственное динамическое поведение — FollowTrajectoryAction: полилиния с метками времени. Скоростные действия, смена полосы, реакция на светофоры, предотвращение столкновений и условия взаимодействия не поддерживаются.
Каждый движущийся объект стартует при SimulationTime ≥ 0, сценарий завершается жёстким StopTrigger на 60 с.

Как отпечаток маршрута становится движением ТС

Это ключевая часть динамического экспорта, поэтому разберём подробно.

Панель отпечатков: Variable positioning, Interval и Anchor

Маршрут — это нарисованная ломаная, отпечатки — призрачные копии транспортного средства, расставленные вдоль неё (след, который вы видите в редакторе). При экспорте:

Только ведущий отпечаток (первый) становится движущимся <ScenarioObject>. Остальные — лишь визуализация на холсте и отбрасываются. В результате получается одно транспортное средство, проходящее весь маршрут, а не колонна.
Контрольные точки маршрута становятся вершинами траектории в мировых координатах (ENU, метры).
Каждая вершина получает метку time, и результат записывается как <Trajectory> → <Polyline> из <Vertex time="…"> внутри <FollowTrajectoryAction>.

Скорость фиксирована — это ключевое ограничение

Траектория привязана к жёстко заданной скорости 10 м/с (≈ 36 км/ч). В drawtonomy нет поля скорости нигде в интерфейсе, и экспортёр никогда не изменяет это значение по умолчанию. В esmini объект будет показывать ~36 км/ч независимо от того, что вы нарисовали. Скорость не задаётся — вместо этого вы управляете распределением времени через расстановку отпечатков, как описано ниже.

Два режима расчёта времени

Переключатель Variable positioning на маршруте определяет, как время распределяется вдоль траектории:

Равномерный (переключатель выключен) — отпечатки расставлены через равные дуговые расстояния (Interval), время вычисляется как расстояние / 10 м/с. Движение — с постоянной скоростью. Изменение Interval влияет только на количество записываемых вершин (плотность дискретизации); форма пути и общая продолжительность не меняются.
Переменный (переключатель включён) — каждый отпечаток закреплён в определённой точке маршрута, а общее время делится на равные временные интервалы между отпечатками. Там, где отпечатки скучены, ТС движется медленнее; там, где они расставлены широко — быстрее. Это единственный способ менять эффективную скорость на разных участках.

Действия в редакторе и их влияние на `.xosc`

Действие в редакторе	Эффект при экспорте
Переместить контрольную точку маршрута	Координаты вершины траектории + общая продолжительность (длина меняется, скорость остаётся 10 м/с)
Перетащить отпечаток в режиме Variable	Нормализованная позиция отпечатка → `time` его вершины → локальная (эффективная) скорость на этом участке
Переключить Variable positioning	Переключение между равновременным и равноскоростным расчётом
Изменить Interval (равномерный режим)	Только количество вершин — форма траектории и скорость не меняются
Изменить Anchor	Только смещение отрисовки отпечатка — на экспортируемую траекторию не влияет
Изменить шаблон транспортного средства	`vehicleCategory`, 3D-модель, высота ограничивающего прямоугольника, набор параметров производительности
Изменить размер ТС (ширину, длину)	Размеры BoundingBox и геометрия осей
Повернуть ТС	Начальный курс (только если у ТС нет траектории)
Переместить ТС	Init `WorldPosition` (привязывается к началу траектории, если она есть)

Прямой ответ на частый вопрос: да — перемещение отпечатка вдоль маршрута в режиме Variable меняет план скоростей при экспорте, поскольку перераспределяет время на этом участке. Перемещение в равномерном режиме и изменение Anchor на экспорт не влияют.

Жёстко заданные значения

Для честного описания области применения: следующие параметры берутся из фиксированных таблиц или констант и не доступны для редактирования: категория и набор параметров производительности транспортного средства, пути к 3D-моделям, высота ТС по категории, геометрия осей (вычисляется из габаритов), режим следования (position), триггер остановки на 60 с и — самое важное — скорость траектории 10 м/с.

Программный экспорт

Экспортёр входит в состав @drawtonomy/sdk и работает без редактора. В отличие от меню, SDK позволяет также генерировать файлы по отдельности:

import { exporter, createSnapshot } from '@drawtonomy/sdk'

const snapshot = createSnapshot(shapes)

// Упакованный архив (то же, что пункт меню):
const { blob, baseName } = exporter.buildEsminiZip(snapshot, {
  baseName: 'my-scene',
})

// Или каждый формат отдельно:
const xodr = exporter.exportToOpenDrive(snapshot)
const xosc = exporter.exportToOpenScenario(snapshot, {
  xodrFilename: 'my-scene.xodr',
})

Полный API и точки расширения см. в справочнике Exporter SDK.

Версии форматов

Формат	Версия
OpenDRIVE	1.8
OpenSCENARIO	1.3

Кратко об области поддержки

Поддерживается: прямолинейные дороги из полос движения; светофоры, пешеходные переходы и патчи перекрёстков как объекты OpenDRIVE; одно транспортное средство на маршрут с временной траекторией; рабочий ZIP для esmini, готовый к воспроизведению.

Не поддерживается: перекрёстки OpenDRIVE, криволинейная геометрия, многополосные дороги, уклон дорог; скоростные действия OpenSCENARIO, смена полосы, логика светофоров, взаимодействие нескольких агентов, управление скоростью отдельных ТС.

См. также

Архитектура экспортёра — что происходит в пайплайне между снимком и готовым файлом.
Добавление целевого формата — подключите CARLA, SUMO, Unity или любой другой симулятор.