Набросок сцены перед созданием карты CARLA
Для запуска сценария CARLA необходима настоящая карта — файл OpenDRIVE .xodr плюс 3D-меш. Создание такой карты — задача специализированного инструмента. Но прежде чем туда переходить, нередко полезно иметь чёткий вид сверху с тем, что именно вы собираетесь построить: схему дороги, участников и направления движения. Именно для такого наброска и подходит drawtonomy.
Для чего это полезно
Заголовок раздела «Для чего это полезно»- Согласовать компоновку сцены с командой до того, как кто-либо приступит к работе над производственной картой.
- Получить вид сверху на сценарий CARLA для статьи, слайда или технического ревью.
- Быстро создать
.xosc-файл, который можно проверить в esmini для простой версии сцены.
Что это не решает
Заголовок раздела «Что это не решает»- Создание готовой карты CARLA. У drawtonomy нет 3D-меша, нет экспорта в FBX и нет пайплайна для Unreal Engine. Согласно документации экспортёра, экспорт OpenDRIVE частичен — без примитивов перекрёстков и без дорожных знаков в виде
<signal>, — поэтому это отправная точка, а не готовая карта. - Замену инструментов для создания карт. Для итоговой карты стандартный маршрут — специализированный редактор, например RoadRunner, с последующим использованием CARLA Map Editor для добавления сигналов.
Рабочий процесс
Заголовок раздела «Рабочий процесс»- Нарисуйте схему дороги вид сверху с помощью инструмента Lane и соедините полосы ссылками Next Lane.
- Расставьте участников с помощью шаблонов Vehicle и Pedestrian, чтобы сцена читалась однозначно.
- Покажите планируемое движение стрелками Path.
- Сохраните как
.drawtonomy.svg— редактируемый источник, который можно обновлять по ходу работы. - Экспортируйте OpenDRIVE / OpenSCENARIO как отправную точку и проверьте простую версию в esmini.
- Создайте производственную карту на следующем этапе, сохранив файл drawtonomy как иллюстрацию сцены.