Перейти к содержимому
drawtonomy drawtonomy

Набросок сцены перед созданием карты CARLA

Для запуска сценария CARLA нужна настоящая карта — файл OpenDRIVE .xodr плюс 3D-меш. Создание такой карты — задача специализированного инструмента. Но прежде чем туда переходить, часто полезно иметь чёткую схему вид сверху того, что именно вы собираетесь построить: дорожную схему, участников и направления движения. Именно для такого наброска и подходит drawtonomy.

Для чего это полезно

Заголовок раздела «Для чего это полезно»
  • Согласовать компоновку сцены с командой до того, как кто-либо приступит к работе над производственной картой.
  • Получить схему вид сверху сценария CARLA для статьи, слайда или технического ревью.
  • Создать storyboard и запустить его прямо в браузере на esmini-WASM — действия, условия срабатывания и вердикт PASS / FAIL — чтобы проверить логику сценария ещё до запуска в CARLA с полноценными сенсорами. См. редактор сценариев.

Что это не решает

Заголовок раздела «Что это не решает»
  • Создание готовой карты CARLA. У drawtonomy нет 3D-меша, нет экспорта в FBX и нет пайплайна для Unreal Engine. Имеющееся 3D-превью — только для просмотра: оно нужно, чтобы посмотреть прогон, а не чтобы создавать геометрию, — а экспорт OpenDRIVE пока не даёт надёжную топологию перекрёстков для дорог, нарисованных с нуля (перенос из импортированного .xodr точен, свежий набросок — нет). Так что это отправная точка, а не готовая карта.
  • Замену инструментов для создания карт. Для итоговой карты стандартный маршрут — специализированный редактор, например RoadRunner, с последующим использованием CARLA Map Editor для добавления сигналов.

Рабочий процесс

Заголовок раздела «Рабочий процесс»
  1. Нарисуйте схему дороги вид сверху с помощью инструмента Lane и соедините полосы ссылками Next Lane.
  2. Расставьте участников с помощью шаблонов Vehicle и Pedestrian, чтобы сцена читалась однозначно.
  3. Покажите планируемое движение стрелками Path.
  4. Сохраните как .drawtonomy.svg — редактируемый источник, который можно обновлять по ходу работы.
  5. Запустите сценарий в браузере, чтобы проверить логику storyboard, и экспортируйте OpenDRIVE / OpenSCENARIO как отправную точку для последующего инструмента создания карт.
  6. Создайте производственную карту на следующем этапе, сохранив файл drawtonomy как иллюстрацию сцены.

Дополнительное чтение

Заголовок раздела «Дополнительное чтение»