Формулы рядом с иллюстрациями автономного вождения
В drawtonomy два сильнейших инструмента — шейпы для автономного вождения (полосы движения, транспортные средства, траектории, перекрёстки) и шейп Math (KaTeX) — особенно хорошо работают вместе. Именно это сочетание востребовано в исследовательских статьях: читателю нужна не просто картинка сценария, но и формула, которая этот сценарий описывает, — функция стоимости, закон управления, кинематическое обновление, — чтобы можно было сопоставить переменные с реальными объектами.
Формула KaTeX — такой же обычный шейп на холсте. Её можно разместить рядом с полосами, транспортными средствами и траекториями, получив единый самодостаточный рисунок.
Когда это нужно
Заголовок раздела «Когда это нужно»- Предсказание траектории. Показать несколько прогнозируемых путей целевого транспортного средства, а рядом — функцию потерь модели, набранную как формулу.
- Планирование движения. Изобразить кандидатную траекторию в сцене
с полосами и рядом вывести целевую функцию
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2. - Управление. Показать транспортное средство в повороте и рядом — уравнение регулятора с привязкой к геометрии сцены.
- Оценка восприятия. Сцена с полосой или пешеходом и рядом — формула метрики IoU или AP.
- Модели поведения. Сцена на пешеходном переходе и уравнение social-force или IDM рядом с агентом.
Во всех случаях формула является частью рисунка, а не подписью к нему.
Рабочий процесс в drawtonomy
Заголовок раздела «Рабочий процесс в drawtonomy»-
Сначала нарисуйте сцену. Полосы с помощью Lane Tool, транспортные средства из шаблонов Vehicle, траектории инструментом Path — точно так же, как описано в руководстве Ваши первые три полосы движения.
-
Добавьте формулу инструментом Math (fx). Расположите её там, где она будет хорошо читаться — обычно над или под сценой либо сбоку.
Инструмент Math находится рядом с Text в нижней панели инструментов — быстрая клавиша
/. -
Свяжите символы со сценой. Используйте LineArrow или текстовые шейпы Text, чтобы указать, например, от
x_tв формуле на соответствующее транспортное средство. Функция Snap помогает точно зафиксировать стрелку. -
Экспортируйте PDF. Вставьте командой
\includegraphics{...}в статью. Глифы формул и пути полос/транспортных средств — всё представлено векторами в одном файле.
Практические советы
Заголовок раздела «Практические советы»- Согласуйте размер формулы с размером сцены. Формула высотой 20 пикселей рядом с диаграммой 600 пикселей будет незаметной. Установите ползунок Size на 32–48 пикселей — это хорошо читается на масштабе рисунка в журнале.
- Сохраняйте исходный файл
.drawtonomy.svg. Когда рецензент попросит заменить\sigmaна\rho, достаточно дважды кликнуть по формуле и изменить текст — полосы и транспортные средства остаются на месте. - Нумерация уравнений внутри рисунка. Если в рисунке несколько формул
и нужна нумерация, используйте
\begin{align}— тогда числа(1)(2)(3)будут частью отрисованного SVG. Иначе система\label{}в статье не сможет ссылаться на уравнения внутри рисунка. - Цвет для акцента. Перекрасить отдельный член формулы можно, разместив рядом два шейпа Math (один чёрный, один красный) — drawtonomy отрисовывает одно уравнение как единый шейп, поэтому покраска на уровне токена не поддерживается.