Что такое esmini?

esmini — открытый плеер OpenSCENARIO, разработанный шведским сообществом ADAS. Это намеренно минималистичный плеер, широко используемый как лёгкий эталон для OpenSCENARIO 1.x — достаточно маленький для чтения кода, достаточно быстрый для встраивания и достаточно предсказуемый, чтобы служить проверкой работоспособности.

Что делает esmini

esmini разбирает файл OpenSCENARIO 1.x .xosc, загружает указанную дорожную сеть OpenDRIVE .xodr и выполняет storyboard — ведёт участников по траекториям или через контроллеры и транслирует результирующее состояние.

Это не полноценный физический симулятор вроде CARLA или LGSVL. Минимализм — это и есть суть: esmini служит открытым базовым уровнем «парсится ли и воспроизводится ли этот сценарий корректно», на который ориентируется большинство инструментов OpenSCENARIO.

Почему esmini важен для инструментария

Поскольку esmini — самый распространённый потребитель OpenSCENARIO 1.x с открытым исходным кодом, вопрос «работает ли это в esmini?» стал стандартной проверкой для любого конвейера экспорта OpenSCENARIO. Большинство инструментов, создающих файлы ASAM, проверяют совместимость с esmini прежде, чем заявить о поддержке OpenSCENARIO — включая RoadRunner (который экспортирует сценарии, «совместимые с любыми симуляторами и плеерами, поддерживающими OpenSCENARIO, такими как CARLA, esmini и IPG CarMaker») и многие другие.

Типичные входные данные esmini

esmini требует как минимум:

Файл .xosc (сценарий OpenSCENARIO).
Файл .xodr (дорожная сеть OpenDRIVE), на который ссылается .xosc.
Опционально файл .osgb для рендеринга в 3D-просмотрщике или директорию Models/ с моделями транспортных средств.

Упаковка всего этого в самодостаточный zip — иногда неформально называемый «пакетом esmini» — делает сценарии переносимыми между машинами и CI.

Место drawtonomy в этой картине

drawtonomy запускает сам esmini — скомпилированный в WebAssembly — прямо в браузере. Вы создаёте storyboard (или открываете существующий .xosc), нажимаете play, и редактор сценариев выполняет его на странице: элементы управления воспроизведением, перемотка, камера слежения, «призрачные» траектории (ghost trails) и вердикт PASS / FAIL по вашим условиям END и FAIL — без установки, без отдельного плеера. Ядро симуляции — это и есть esmini; drawtonomy добавляет вокруг него нативную для холста оболочку.

Если вы предпочитаете запускать сценарий в нативной установке esmini (ради 3D-просмотрщика на OpenSceneGraph, наборов прогонов в CI или Python/C++ конвейера), drawtonomy также экспортирует zip с .xosc, .xodr и вызовом run.sh:

unzip <name>.zip
esmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768

Важно знать:

Встроенный в браузер плеер читает OpenSCENARIO 1.x, а экспортёр ASAM пишет OpenSCENARIO 1.0–1.2 / OpenDRIVE 1.8 — оба покрывают подмножество спецификации: действия, условные триггеры, фазы и события работают, а примитивы перекрёстков OpenDRIVE и записи <signal> тоже генерируются. Перекрёстки, перенесённые без изменений из импортированного .xodr, воспроизводятся с высокой точностью; перекрёстки, синтезированные из нарисованной вручную сети полос, пока недостаточно надёжны. Перебор параметров и кастомные или управляемые ML контроллеры сегодня не генерируются.
Модели транспортных средств по умолчанию используют встроенные модели esmini, поэтому дополнительный .osgb не требуется.
Для крупномасштабных или параметризованных наборов сценариев генерируйте флот из DSL или Python-библиотеки — это осознанно остаётся вне области визуального редактора.

Дополнительное чтение

Редактор сценариев — создавайте и запускайте storyboard в браузере на esmini-WASM.
Открыть и запустить существующий .xosc — перетащите .xosc и нажмите play.
Что такое OpenSCENARIO?
Что такое OpenDRIVE?
Экспорт в ASAM OpenDRIVE / OpenSCENARIO