Что такое esmini?

esmini — открытый плеер OpenSCENARIO, разработанный шведским сообществом ADAS. Это намеренно минималистичный плеер, широко используемый как лёгкий эталон для OpenSCENARIO 1.x — достаточно маленький для чтения кода, достаточно быстрый для встраивания и достаточно предсказуемый для использования в качестве проверки работоспособности.

Что делает esmini

esmini разбирает файл OpenSCENARIO 1.x .xosc, загружает указанную дорожную сеть OpenDRIVE .xodr и выполняет storyboard — ведёт участников по траекториям или контроллерам и транслирует результирующее состояние.

Это не полноценный физический симулятор, как CARLA или LGSVL. Минималистичность — в этом суть: esmini — это открытый базовый уровень «парсится ли и воспроизводится ли этот сценарий правильно», на который ориентируется большинство инструментов OpenSCENARIO.

Почему esmini важен для инструментария

Поскольку esmini — наиболее распространённый потребитель OpenSCENARIO 1.x с открытым исходным кодом, «работает ли это в esmini?» является стандартной проверкой для любого конвейера экспорта OpenSCENARIO. Большинство инструментов, создающих файлы ASAM, проверяют работу с esmini перед тем, как заявить о поддержке OpenSCENARIO — включая RoadRunner и многие другие.

Типичные входные данные esmini

esmini требует как минимум:

• Файл .xosc (сценарий OpenSCENARIO).
• Файл .xodr (дорожная сеть OpenDRIVE), на который ссылается .xosc.
• Опционально файл .osgb для 3D-рендеринга или директорию Models/ с моделями транспортных средств.

Упаковка их в самодостаточный zip — иногда неформально называемый «пакетом esmini» — делает сценарии портативными между машинами и в CI.

Место drawtonomy

drawtonomy может экспортировать zip с .xosc, .xodr и вызовом run.sh, нацеленный на стандартную установку esmini. По данным документации экспортёра:

unzip <name>.zip
esmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768

Важно знать:

• Экспортёр покрывает подмножество OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — простые сцены воспроизводятся; условные триггеры, перебор параметров, сложные storyboard и перекрёстки OpenDRIVE сегодня не генерируются.
• Модели транспортных средств по умолчанию используют встроенные модели esmini, поэтому дополнительный .osgb не нужен.
• Вывод предназначен как отправная точка — полезен для набросков, обучения, демонстраций и минимальных воспроизводимых примеров. Для крупномасштабных или параметризованных наборов сценариев редактируйте XML вручную или генерируйте его из DSL.

Дополнительное чтение

• Что такое OpenSCENARIO?
• Что такое OpenDRIVE?