Поддерживаемые форматы экспорта
| Формат | Экспорт | Импорт | Замечания |
|---|---|---|---|
| SVG | ✓ | ✓ | Стандартный SVG. |
| PNG | ✓ | ✓ | Растровый без потерь. |
| JPG | ✓ | ✓ | Растровый с потерями. |
| ✓ | Векторный, поддерживает прозрачность. | ||
| EPS | ✓ | Векторный. Без прозрачности — используйте PDF. | |
| drawtonomy.svg | ✓ | ✓ | Повторно редактируемый: сохраняет связи, общие точки, группы footprint, стиль. |
| OSM (Lanelet2) | ✓ | ✓ | Дорожные сети Lanelet2. |
| PGM + YAML (ROS) | ✓ | Карта OccupancyGrid, формат ROS map_server. | |
| OpenDRIVE (.xodr) | ✓ | ✓ | ASAM до версии 1.8. Round-trip через перенос (carry-through). |
| OpenSCENARIO (.xosc) | ✓ | ✓ | Экспорт пишет ASAM 1.0, 1.1 или 1.2 (выбирается в диалоге экспорта; 1.3 скоро появится). Импорт читает OpenSCENARIO 1.x. Экспорт захватывает весь созданный storyboard целиком — фазы, события, действия, условия срабатывания и условия END / FAIL. Импортируйте .xosc, чтобы отредактировать и заново воспроизвести сценарий. |
| esmini bundle (.zip) | ✓ | .xodr + .xosc вместе, готово для esmini. Тот же сценарий можно запустить прямо в браузере на esmini-WASM и без этого экспорта. | |
| CommonRoad (.xml) | ✓ | ✓ | Дорожная сеть, траектории NPC и планировочная задача для эго-автомобиля. Импортируйте сценарий или подключите собственный Solution XML от вашего планировщика и воспроизведите его поверх записанного трафика. См. Интеграция с CommonRoad. |
Что сохраняется
Заголовок раздела «Что сохраняется»| Возможность | drawtonomy.svg | Lanelet2 | OpenDRIVE | OpenSCENARIO | PNG/SVG/PDF |
|---|---|---|---|---|---|
| Геометрия | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
| Связи полос | ✓ | ✓ | ✓ | частично | – |
| Общие точки | ✓ | – | – | – | – |
| Группы footprint | ✓ | – | – | частично | – |
| Стиль (цвет, прозрачность) | ✓ | – | – | – | ✓ |
| Round-trip | ✓ | ✓ | ✓ | – | – |
Round-trip означает, что импортированный файл можно заново экспортировать в том же формате без потери деталей. Для Lanelet2 и OpenDRIVE drawtonomy переносит исходный файл через sidecar: нетронутые элементы (регуляторные элементы Lanelet2, аналитическая геометрия OpenDRIVE) генерируются дословно, а изменённая геометрия перезаписывается. При конвертации между этими двумя форматами этот приём не используется — см. Конвертация между OpenDRIVE и Lanelet2.
См. также
Заголовок раздела «См. также»- Экспорт сцены
- Импорт файла OpenDRIVE (.xodr)
- Импорт файла Lanelet2 (.osm)
- Экспорт в OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini
- Редактор сценариев — создайте storyboard
.xoscи запустите его в браузере. - Открыть и запустить существующий .xosc