Что такое OpenDRIVE?

OpenDRIVE — открытый стандарт ASAM для описания статической дорожной сети в симуляциях вождения. Файлы имеют расширение .xodr и служат каноническим контейнером дорожной геометрии, на который ссылаются файлы OpenSCENARIO.

Что содержит файл OpenDRIVE

Документ .xodr описывает дорожную сеть аналитически — не как набор полигонов, а как параметрическую геометрию:

Дороги с опорными линиями, заданными сегментами line, arc, spiral, poly3 или paramPoly3 вдоль оси s.
Секции полос с левыми, центральными и правыми полосами (движения); каждая полоса имеет ширины, типы и связи «преемник / предшественник» с соседними полосами.
Перекрёстки, соединяющие дороги на пересечениях, с явными отображениями от входящей дороги к соединяющей.
Дорожные объекты — ограждения, дорожные знаки, светофоры, пешеходные переходы.
Профили высоты и поперечного уклона для трёхмерной формы дороги.

Аналитическое представление позволяет симуляторам дёшево отвечать на запрос «какой центр полосы при s=42 м на дороге 7». Оно же делает ручное редактирование .xodr нецелесообразным — обычно используют специализированные инструменты.

Версии OpenDRIVE, которые важно знать

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — долгое время стабильные ревизии, по-прежнему распространённые в старых инструментах.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — постепенные улучшения и уточнения спецификации.
OpenDRIVE 1.8 — актуальная ревизия, которую drawtonomy использует при экспорте. RoadRunner поддерживает весь диапазон 1.4–1.8 для импорта и экспорта.

Инструменты, как правило, обратно совместимы, но не совместимы вперёд — уточняйте, какую версию ожидает ваш симулятор.

OpenDRIVE vs Lanelet2

Два формата, смежных с HD-картами, которые нередко путают:

Аспект	OpenDRIVE	Lanelet2
Происхождение	ASAM, индустрия симуляции	Autoware, FZI
Геометрия	Аналитическая (дуга, спираль, полином)	Полилинии (ланлеты, ограниченные строками)
Основные потребители	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Планирование Autoware, обучающие данные восприятия
Формат хранения	XML `.xodr`	OSM XML

Оба формата могут описывать схожие дорожные сети, но оптимизированы для разных задач. Подробнее о второй стороне — Что такое Lanelet2?

Основные инструменты редактирования

MathWorks RoadRunner — широко используемый редактор HD-карт с полной поддержкой OpenDRIVE 1.4–1.8. Коммерческий, но кампусные лицензии доступны во многих университетах.
Truevision Designer — настольный редактор OpenDRIVE, бесплатный для некоммерческого использования; часто рассматривается как открытая альтернатива RoadRunner.
Blender Driving Scenario Creator — открытый плагин для Blender с тройной клотоидной геометрией дорог и полноценной поддержкой перекрёстков.
LaneMaker — бесплатный настольный редактор дорожных сетей под лицензией Apache 2.0 со встроенным симулятором трафика, ориентированный на начинающих пользователей.
odrviewer.io и odrplot — инструменты для просмотра .xodr-файлов в браузере без возможности редактирования.
drawtonomy — браузерная доска с частичным экспортом OpenDRIVE 1.8.

Место drawtonomy в экосистеме

drawtonomy — это не редактор HD-карт в смысле RoadRunner, Truevision Designer или Blender Driving Scenario Creator. Его экспорт OpenDRIVE является частичным: подходит для простых сцен, но не для производственных HD-карт:

Набросайте простую дорожную схему — перекрёстки, слияния полос (движения), базовую геометрию — и экспортируйте OpenDRIVE 1.8 вместе с файлом OpenSCENARIO 1.3.
Экспорт полностью в браузере: без установки и без регистрации.
Результат воспроизводится в esmini для несложных сцен.

Что экспортёр drawtonomy не генерирует на сегодняшний день (подробности в документации):

Примитивы перекрёстков OpenDRIVE (<junction>). Связи next / previous на уровне полос генерируются, но обёртка junction пока в дорожной карте.
Дорожные знаки в виде записей <signal>.
Аналитическая геометрия (клотоиды, полиномы). drawtonomy работает с двумерными полилиниями и генерирует OpenDRIVE, аппроксимирующий эти полилинии.

Для геодезических или производственных HD-карт используйте специализированный инструмент картографии. drawtonomy — это слой эскиза.