Что такое OpenDRIVE?
OpenDRIVE — открытый стандарт ASAM для описания статической дорожной сети в симуляциях вождения. Файлы имеют расширение .xodr и служат каноническим контейнером дорожной геометрии, на который ссылаются файлы OpenSCENARIO.
Что содержит файл OpenDRIVE
Заголовок раздела «Что содержит файл OpenDRIVE»Документ .xodr описывает дорожную сеть аналитически — не как набор полигонов, а как параметрическую геометрию:
- Дороги с опорными линиями, заданными сегментами
line,arc,spiral,poly3илиparamPoly3вдоль оси s. - Секции полос с левыми, центральными и правыми полосами (движения); у каждой полосы есть ширина, тип и связи «преемник / предшественник» с соседними полосами.
- Перекрёстки, соединяющие дороги на пересечениях, с явными отображениями от входящей дороги к соединяющей.
- Дорожные объекты — ограждения, дорожные знаки, светофоры, пешеходные переходы.
- Профили высоты и поперечного уклона для трёхмерной формы дороги.
Аналитическое представление позволяет симуляторам дёшево отвечать на запрос «какой центр полосы при s=42 м на дороге 7». Оно же — причина, по которой формат обычно редактируют через инструменты, а не вручную.
Версии OpenDRIVE, которые важно знать
Заголовок раздела «Версии OpenDRIVE, которые важно знать»- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — долгое время стабильные ревизии, по-прежнему распространённые в старых инструментах.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — постепенные улучшения и уточнения спецификации.
- OpenDRIVE 1.8 — актуальная ревизия, на которую ориентируется экспорт drawtonomy. RoadRunner поддерживает весь диапазон 1.4–1.8 для импорта и экспорта.
Инструменты, как правило, обратно совместимы, но не совместимы вперёд — уточняйте, какую версию ожидает ваш симулятор.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Заголовок раздела «OpenDRIVE vs Lanelet2»Два формата, смежных с HD-картами, которые нередко путают:
| Аспект | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Происхождение | ASAM, индустрия симуляции | Autoware, FZI |
| Геометрия | Аналитическая (дуга, спираль, полином) | Полилинии (ланлеты, ограниченные строками) |
| Основные потребители | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Планирование Autoware, эталонные данные восприятия |
| Формат хранения | XML .xodr | OSM XML |
Оба формата могут описывать схожие дорожные сети, но оптимизированы для разных нижестоящих задач. Про вторую сторону — Что такое Lanelet2?
Основные инструменты редактирования
Заголовок раздела «Основные инструменты редактирования»- MathWorks RoadRunner — широко используемый редактор HD-карт с полной поддержкой OpenDRIVE 1.4–1.8. Коммерческий, но во многих университетах доступны кампусные лицензии.
- Truevision Designer — настольный редактор OpenDRIVE, бесплатный для некоммерческого использования, часто применяется как открытая альтернатива RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — open-source-надстройка для Blender с тройной клотоидной геометрией дорог и полноценной поддержкой перекрёстков.
- LaneMaker — бесплатный настольный редактор дорожных сетей под лицензией Apache 2.0 со встроенной симуляцией трафика, рассчитанный на непрофессионального пользователя.
- odrviewer.io и odrplot — инструменты для просмотра
.xodr-файлов в браузере, без редактирования. - drawtonomy — браузерная доска, которая импортирует и экспортирует OpenDRIVE (вплоть до версии 1.8), с переносом (carry-through) при повторном сохранении.
Место drawtonomy в этой картине
Заголовок раздела «Место drawtonomy в этой картине»drawtonomy — это 2D-редактор OpenDRIVE прямо в браузере. Он не заменяет RoadRunner / Truevision / BDSC для полноценного создания 3D HD-карт, но для работы с 2D-дорожной сетью покрывает полный цикл:
- Импортируйте
.xodr, выберите нужные дороги и редактируйте полосы, перекрёстки и связи визуально. - Рисуйте дорожные схемы с нуля — перекрёстки, слияния полос, геометрию дорог — и размещайте светофоры, дорожные знаки, стоп-линии и правила преимущественного проезда как редактируемые регуляторные элементы, привязанные к управляемым ими полосам.
- Экспортируйте OpenDRIVE 1.8 вместе с файлом OpenSCENARIO 1.2 или как единый esmini-совместимый zip. Экспортёр умеет не только переносить, но и синтезировать структуры
<junction>/<connection>/<laneLink>и записи<signal>. - Round-trip: дороги, сигналы и знаки, которые вы не редактировали, при повторном экспорте генерируются из исходного
.xodrдословно за счёт переноса (carry-through) — их аналитическая геометрия, принадлежность к перекрёсткам и полный набор атрибутов<signal>сохраняются (это проверено сверкой с RoadManagerLib из esmini). - Просматривайте импортированную или созданную сеть в 3D-превью (камеры Chase / вид сверху / от водителя) рядом с 2D-холстом — удобно как проверка на глаз, хотя это только просмотр, а не замена полноценного инструмента для 3D HD-карт.
- Всё работает в браузере: без установки, без регистрации.
Где 2D-модель на основе полилиний показывает свои пределы:
- 3D-детализация — высота, наклон дорожного полотна, мосты, разноуровневые развязки. Холст drawtonomy двумерный, поэтому вертикальная геометрия отбрасывается при импорте и не создаётся при экспорте; 3D-превью воспроизводит плоскую дорогу на плоскости, а не добавляет рельеф или высоту. Для 3D HD-карт используйте специализированный инструмент картографии.
- Аналитическая кривизна дорог, нарисованных с нуля. Она подгоняется под геометрию OpenDRIVE по выборочным точкам, а не редактируется как нативные коэффициенты клотоиды. Этого достаточно для воспроизведения в esmini / CARLA / Autoware, но не для дорожного проектирования в CAD. Дороги, которые вы импортировали и не изменяли форму, сохраняют исходную аналитическую геометрию благодаря переносу.
- Точность перекрёстков для дорог, построенных с нуля. Перекрёсток, перенесённый без изменений из импортированного
.xodr, воспроизводит исходную топологию с высокой точностью. Перекрёсток, синтезированный из нарисованной вручную сети полос, пока недостаточно надёжен — доверяйте экспортированным перекрёсткам, когда окружающие дороги получены переносом, а не нарисованы заново.