Конвертация между OpenDRIVE и Lanelet2

drawtonomy импортирует как OpenDRIVE (.xodr), так и Lanelet2 (.osm) в единую внутреннюю модель полос движения и поддерживает экспорт в оба формата. Это делает редактор практичным мостом между двумя стандартами: импортируйте один формат, отредактируйте визуально и экспортируйте в другой — без установки, без регистрации, всё в браузере.

Оба формата описывают дорожные сети на уровне полос движения, поэтому конвертация передаёт всё существенное для симуляции и работы с HD-картами: геометрию полос, связность, перекрёстки и регуляторные элементы — светофоры, дорожные знаки, стоп-линии и приоритет проезда — в обоих направлениях.

Что передаётся через 2D-мост, а что нет

drawtonomy работает с 2D-полилиниями. Двумерная дорожная сеть — полосы движения, перекрёстки и регуляторные элементы — конвертируется без потерь. Не передаётся то, что выходит за рамки этой 2D-модели: трёхмерные детали (перепады высот, уклоны, путепроводы, разноуровневые развязки) и точные аналитические параметры кривизны дорог, нарисованных вручную (геометрия пересчитывается — этого достаточно для esmini / CARLA / Autoware, но не для САПР проектирования дорог). Для геодезически точных 3D-пайплайнов используйте специализированный инструмент HD-картирования.

Почему единая модель делает это возможным

Оба формата описывают дорожные сети на уровне полос, но хранят геометрию по-разному: OpenDRIVE использует аналитические примитивы (дуги, клотоиды, полиномы), Lanelet2 — полилинии (линейные строки). При импорте drawtonomy дискретизирует геометрию OpenDRIVE в полилинии — то самое представление, которое Lanelet2 использует нативно. Подробное сравнение форматов см. в разделе Что такое OpenDRIVE?.

OpenDRIVE → Lanelet2

1. Импортируйте .xodr и выберите нужные дороги.
2. При необходимости отредактируйте полосы движения, связи и границы.
3. Откройте меню File → Export → .osm (Lanelet2).

Границы полос становятся линейными строками way, а каждая полоса превращается в relation type=lanelet — результат загружается в инструменты, совместимые с Autoware, или обратно в drawtonomy.

Lanelet2 → OpenDRIVE

1. Импортируйте .osm.
2. Отредактируйте при необходимости.
3. Откройте меню File → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini.

Результат соответствует OpenDRIVE 1.8 и воспроизводится в esmini.

Что передаётся при конвертации, а что нет

Элемент	Передаётся при конвертации?
Геометрия полос движения	✓ (дискретизировано в полилинии)
Связность Next / Previous между полосами	✓
Перекрёстки / зоны пересечений	✓ — связность и геометрия пересечений
Светофоры	✓ — сопоставление между регуляторными элементами Lanelet2 и <signal> + действие на полосы OpenDRIVE
Дорожные знаки (включая ограничения скорости)	✓ — то же регуляторное сопоставление в обоих направлениях
Стоп-линии и приоритет проезда	✓
Аналитическая кривизна нарисованных вручную дорог	Пересчитывается — дискретизированные значения, не точные коэффициенты клотоиды (достаточно для симуляторов)
Трёхмерные детали (перепады высот, уклоны, путепроводы)	✗ — drawtonomy работает только в 2D

Прямой экспорт vs. межформатная конвертация

Экспорт в тот же формат, из которого был выполнен импорт, даёт наиболее точный результат: drawtonomy сохраняет исходный файл как дополнительный носитель, поэтому даже детали, не отображаемые в UI, воспроизводятся дословно (см. обратный экспорт в OpenDRIVE и вспомогательный носитель Lanelet2). При конвертации между форматами этот дословный путь недоступен, однако всё, что входит в общую 2D-модель — геометрия, связность и регуляторные элементы — нативно перестраивается в целевом формате.

См. также

• Импорт файла OpenDRIVE (.xodr)
• Импорт файла Lanelet2 (.osm)
• Поддерживаемые форматы экспорта
• Что такое OpenDRIVE? · Что такое Lanelet2?