Визуализация сценариев вторжения, смены полосы и незащищённого поворота

Каждый тест-каталог ADAS / АВ содержит один и тот же набор повторяющихся базовых сценариев — вторжение, смена полосы, незащищённый левый поворот, въезд на кольцо, переход пешехода, торможение ведущего автомобиля. Фигура в тест-плане, слайде, документе аргументации безопасности или статье — почти всегда одна из них, нарисованная в 2D виде сверху.

drawtonomy подходит для быстрого создания таких фигур с единым стилем по всему каталогу.

Повторяющиеся сценарии

Это функциональные сценарии, встречающиеся чаще всего. Каждый — наброс за несколько минут при готовом шаблоне дороги:

Сценарий вторжения

Другое транспортное средство перемещается в боковом направлении из соседней полосы в полосу эго перед ним. Фигура показывает:

2-полосную (или 3-полосную) дорогу.
Эго в одной полосе, автомобиль-нарушитель — в соседней.
Стрелку пути от начального положения нарушителя до его конечного положения в полосе эго.
Метку триггера — как правило, TTC, относительная скорость или продольный зазор.

Это один из наиболее тестируемых сценариев ADAS, потому что системы AEB (автоматическое экстренное торможение) и ACC (адаптивный круиз-контроль) оцениваются на нём напрямую.

Сценарий смены полосы

Эго-автомобиль меняет полосу. Фигура показывает:

Многополосную дорогу.
Начальное положение эго, конечное положение и траекторию.
Других участников манёвра (обгоняемый ведущий, следующий сзади, встречный на целевой полосе в двунаправленных случаях).

Полезен для оценки планировщиков смены полосы, моделей принятия зазора и систем помощи при слиянии.

Незащищённый левый поворот

Эго поворачивает налево через одну или несколько полос встречного движения без защищённой фазы светофора. Фигура показывает:

4-путевой перекрёсток.
Траекторию левого поворота эго.
Одно или несколько встречных транспортных средств на конфликтующей полосе.
Опционально — пешеходов на пешеходном переходе на целевом плече.

Базовый сценарий для городских исследований планирования АВ и частый пограничный случай при обзорах архитектуры.

Сценарий перехода пешехода

Пешеход переходит дорогу перед эго с разной видимостью и временными характеристиками. Фигура показывает:

Дорожный участок с обозначенным или необозначенным переходом.
Траекторию пешехода.
Подъезд эго.
Опционально — загораживающее транспортное средство, скрывающее пешехода до последнего.

Переходы пешеходов — в основе аргументации для восприятия, предсказания и защиты уязвимых участников движения.

Торможение ведущего автомобиля

Транспортное средство перед эго тормозит. Используется для оценки зазора слежения, обнаружения стоп-сигналов и AEB. Фигура показывает:

Одну полосу.
Эго и ведущий автомобиль.
Аннотацию торможения на ведущем автомобиле.
Ожидаемую реакцию эго.

Въезд на кольцевую развязку

Эго въезжает на кольцевую развязку с циркулирующим движением. Используется для оценки логики уступки дороги, принятия зазора в некартезианской геометрии. Фигура показывает:

Геометрию кольцевой развязки.
Полосу подъезда и выезда эго.
Одно или несколько циркулирующих транспортных средств.
Линию уступки и пешеходные переходы на подъезде / выезде.

Повторно используемый стартовый набор

Для каждого из повторяющихся сценариев создайте шаблон дороги один раз и сохраните как файл .drawtonomy.svg. drawtonomy сохраняет топологию полос в метаданных .drawtonomy.svg, поэтому геометрия остаётся корректной при будущих правках. Шаблонные файлы образуют небольшую библиотеку сцен:

2-lane-highway.drawtonomy.svg
3-lane-highway.drawtonomy.svg
4-way-unprotected.drawtonomy.svg
roundabout.drawtonomy.svg
t-junction.drawtonomy.svg
urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Когда нужен вариант сценария, откройте подходящий шаблон .drawtonomy.svg, разместите участников на новых позициях и повторно экспортируйте.

Советы по стилю

Единый стиль эго. Выберите один цвет и сохраняйте его по всему каталогу. Читатели учатся находить эго с первого взгляда.
Стрелки направления движения. Используйте стрелки пути, указывающие в направлении движения. Избегайте двунаправленных стрелок, если только сценарий не имеет реального двунаправленного движения.
Короткие метки триггера. «TTC = 2.5 с» лучше предложения. Объяснение — в окружающем тексте, не на фигуре.
Палитра, безопасная для оттенков серого. Многие журналы печатают в оттенках серого. Панель атрибутов позволяет разделять цвет от непрозрачности / обводки.

Для чего это не подходит

Перебор параметров. Каждый вариант — отдельный набросок. Для 100 комбинаций параметров генерируйте из DSL или библиотеки и рисуйте только каноническую фигуру.
Исполняемые сценарии. Экспорт OpenSCENARIO 1.3 drawtonomy покрывает подмножество спецификации — без перебора параметров, условных триггеров, сложных storyboard. Для исполняемых тестовых сценариев — редактируйте XML вручную или генерируйте из DSL.
Фотореалистичный рендеринг. drawtonomy — строго 2D вид сверху.