Что такое Lanelet2?

Lanelet2 — открытый формат HD-карт и C++-библиотека, изначально разработанная FZI Research Center for Information Technology и широко используемая как представление HD-карт в Autoware и многих исследовательских стеках. Центральная идея: дороги — это пучки небольших «ланлетов», каждый ограничен левой и правой строками с явными топологическими и регуляторными отношениями.

Оригинальная статья Lanelet2 (Poggenhans et al., 2018) — хорошее введение.

Как выглядит карта Lanelet2

Физически карта Lanelet2 — это XML-файл OpenStreetMap с дополнительными тегами. Это даёт вам:

• Узлы — отдельные точки (широта, долгота, опциональная высота).
• Пути — упорядоченные последовательности узлов. В Lanelet2 пути выступают границами полос, линиями остановки, опорами светофоров и многим другим.
• Отношения — типизированные группировки. Отношение lanelet объединяет левый и правый путь и может содержать атрибуты: ограничение скорости, тип дороги, флаг одностороннего движения и т. д.

Помимо этого, Lanelet2 включает граф маршрутизации, регуляторные элементы (светофоры, право проезда, ограничения скорости, знаки остановки) и утилиты геометрии.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Оба описывают HD-карты, но оптимизированы для разных сторон стека АВ:

Аспект	Lanelet2	OpenDRIVE
Геометрия	Полилинии (строки)	Аналитическая (дуга, спираль, полином)
Топология	Явное соседство / последовательность ланлетов	Секции полос + соединения перекрёстков
Основные потребители	Autoware, планирование, обучающие данные	Симуляторы (CARLA, esmini, RoadRunner)
Формат файла	OSM XML	Собственный XML
Удобство редактирования	Возможно ручное редактирование небольших участков	Сложно редактировать вручную

Lanelet2 в целом проще изучить вручную. OpenDRIVE точнее для потребителей-симуляторов.

Основные инструменты создания

• TIER IV Vector Map Builder — бесплатный браузерный редактор Lanelet2, разработанный для Autoware. Создание полос с регуляторными элементами (светофоры, линии остановки, пешеходные переходы, парковка и т. д.) и слой справочного облака точек. Сегодня чаще всего рекомендуется новым пользователям Autoware.
• JOSM с плагином Autoware Lanelet2 — классический настольный редактор OSM, расширенный для Lanelet2. Зрелый и мощный; вывод, совместимый с Autoware, иногда требует ручной доработки.
• Ручное редактирование OSM XML — возможно для небольших правок, болезненно в масштабе.
• drawtonomy — импортирует файл Lanelet2 .osm для визуализации и базового редактирования геометрии.

Место drawtonomy

drawtonomy — это не замена Vector Map Builder или JOSM. Поддержка Lanelet2 охватывает узкий срез:

• Импортирует Lanelet2 .osm и отображает ланлеты как редактируемые фигуры Lane / Linestring.
• Позволяет изменять форму границ и вносить базовые геометрические правки, затем повторно экспортировать.
• Полезен для инспекции, обучения, подготовки фигур (статьи, слайды) и небольших геометрических исправлений.

Что drawtonomy не делает:

• Создание или редактирование регуляторных элементов в UI. Импортированные регуляторные элементы сохраняются при повторном экспорте через механизм sidecar, но создание или визуальное редактирование их выходит за рамки. Используйте для этого Vector Map Builder или JOSM.
• Крупномасштабное или съёмочное создание карт.
• Массовые операции по тысячам ланлетов.

Для реального создания Lanelet2 используйте Vector Map Builder (для карт, ориентированных на Autoware) или JOSM (для общего редактирования в стиле OSM). drawtonomy — для визуализации и лёгкого редактирования геометрии.

Дополнительное чтение

• HD-карты Autoware — как Lanelet2 встраивается в Autoware.
• Сравнение: drawtonomy vs JOSM
• Сравнение: drawtonomy vs Vector Map Builder
• Сравнение: drawtonomy vs MapToolbox