Рисунки для статей по автономному вождению

Вы пишете статью по беспилотному или автономному вождению — доклад на семинар, статью в журнал IEEE, препринт arXiv, главу диссертации — и вам нужен рисунок сцены вождения. Может быть, пограничный случай слияния полос движения для работы по предсказанию. Или незащищённый левый поворот для планировщика. Или сценарий пешеходного перехода для оценки восприятия.

Рисунок должен быть:

• Чётким — никакого лишнего фона, никаких узнаваемых скриншотов симулятора.
• Масштабируемым — векторным, не пикселизованным PNG.
• Редактируемым — когда рецензенты просят вариант, рисунок должен обновляться без перерисовки с нуля.

Это одна из задач, с которой drawtonomy справляется достаточно хорошо.

drawtonomy среди других инструментов

Каждый из перечисленных инструментов отлично справляется со своей задачей, и с их помощью каждый день создаются прекрасные рисунки для статей. drawtonomy ориентирован на конкретное сочетание возможностей — доменно-ориентированный 2D-холст с фигурами полос движения, транспортных средств и пешеходов, который остаётся редактируемым для правок.

• PowerPoint / Keynote — универсальный выбор для рисунков во всех областях, из которого ежедневно выходит масса аккуратных иллюстраций. Они универсальны, поэтому дорожная геометрия строится из примитивных фигур, а не из встроенных семантических элементов полос.
• Excalidraw / tldraw — отличные доски с удобным интерфейсом, ориентированные на универсальное диаграммирование, а не на доменные фигуры. Направление полос, связи и разметка обычно рисуются вручную.
• Скриншоты CARLA / SUMO — естественный выбор, когда рисунок должен отражать реальный симулятор, на котором проводилась работа: например, иллюстрации сцен в приложении. Они несут визуальный стиль симулятора, что уместно в этом контексте и иногда менее подходит для схематических рисунков в основном тексте.
• TikZ в LaTeX — золотой стандарт для полностью точных, нативных для LaTeX рисунков, и многие красиво оформленные иллюстрации созданы именно так. Компромисс — более длинный цикл компиляции и итерации по сравнению с холстом прямого манипулирования.

drawtonomy находится между слайдовым инструментом и TikZ: 2D-холст со встроенными фигурами полос движения, транспортных средств и пешеходов. Если ваш рабочий процесс уже даёт отличные рисунки с одним из перечисленных инструментов — продолжайте использовать его. drawtonomy наиболее полезен, когда вам нужны доменные фигуры и возможность повторного редактирования в одном файле.

Рабочий процесс drawtonomy для рисунков к статьям

1. Набросайте полосы движения с помощью инструмента Lane. Щёлкните по центральной линии — drawtonomy автоматически создаёт левую и правую границы. Для слияний нарисуйте сливающуюся полосу отдельно и соедините её с предшествующей через Next Lane.
2. Разместите участников. Транспортные средства, пешеходы, светофоры и пешеходные переходы находятся на панели инструментов. Перетащите их на холст.
3. Обозначьте движение. Используйте стрелки Path (стиль Arrow для аккуратных схем, Band для акцента на коридоре манёвра) для отображения предполагаемых траекторий.
4. Настройте под оттенки серого. Многие журналы по-прежнему печатают в оттенках серого. Панель атрибутов позволяет задавать цвет, непрозрачность и обводку раздельно, чтобы выбрать палитру, устойчивую к переводу в оттенки серого.
5. Сохраните как .drawtonomy.svg (нативный SVG-формат drawtonomy). Это формат, к которому стоит обращаться по умолчанию. Он является обычным SVG, поэтому LaTeX, браузеры, GitHub, Markdown и инструменты слайдов корректно отображают его без конвертации. И он также повторно редактируется в drawtonomy — когда рецензент просит «тот же рисунок, но с тремя полосами вместо двух», вы открываете сохранённый файл, меняете два параметра и повторно экспортируете. Никакой перерисовки.
6. Экспортируйте растровый ресурс только при необходимости. Если площадка требует PNG, экспортируйте PNG с высоким разрешением из той же сцены. В любом случае храните .drawtonomy.svg как редактируемый первоисточник.

Советы по интеграции с LaTeX

Файл .drawtonomy.svg — это полноценный SVG с дополнительными метаданными, поэтому пути LaTeX, работающие для любого SVG, работают и здесь. Несколько практических замечаний:

• \includegraphics{} через пакет svg. Включите файл напрямую как \includegraphics[width=\linewidth]{your-figure.drawtonomy.svg}. Связка пакета svg с inkscape работает, но ненадёжна в CI. Для воспроизводимых сборок конвертируйте в PDF один раз локально (inkscape --export-type=pdf your-figure.drawtonomy.svg) и включайте результирующий PDF через \includegraphics{}.
• Шрифты. Установите движок xelatex, если рисунок содержит шрифты за пределами стандартного набора; в противном случае безопасный вариант — «никакого текста в SVG, весь текст в подписи LaTeX».
• Упаковка для подачи. Многие площадки требуют приложенный рисунок в формате .pdf или .eps. Конвертируйте .drawtonomy.svg → PDF / EPS при подаче, но храните .drawtonomy.svg в репозитории как редактируемый источник для правок.

Для рисунков, используемых и в статье, и в слайдах:

• Храните .drawtonomy.svg как единственный источник. Повторно экспортируйте .pdf для статьи, если ваша сборка требует этого, и .png (прозрачный фон) для слайдов. Один и тот же файл открывается для следующей правки.

Когда этот инструмент не подходит

• Для фотореалистичных рисунков (рендеры сенсоров, результаты нейронного рендеринга) — используйте скриншоты из симулятора.
• Для плотных городских сетей drawtonomy не справится — используйте специализированный инструмент для HD-карт.
• Для высокостилизованных иллюстраций (обложки, глянцевый маркетинг) — Illustrator или Affinity дадут больше возможностей для типографского контроля.