HD-карты Autoware
Autoware — открытый стек автономного вождения, поддерживаемый Autoware Foundation. Построен на ROS 2.
Структура репозиториев
Заголовок раздела «Структура репозиториев»Autoware Foundation организует свой код как набор репозиториев. Два наиболее часто упоминаемых:
autowarefoundation/autoware— мета-репозиторий. Фиксирует версии, содержит конфигурацию запуска / документацию и связывает остальное. Это точка входа, если вы хотите «запустить Autoware».autowarefoundation/autoware_universe— активный репозиторий исходного кода. Здесь находятся компоненты планирования, восприятия, управления и остальная часть среды выполнения на ROS 2. Здесь происходит большая часть повседневной разработки Autoware.
Существует также autoware_core для стабильных основных библиотек.
(Более старые Autoware.Auto и оригинальный Autoware.AI — предыдущие поколения. Новые работы нацелены на текущие Autoware / Autoware Universe.)
Как Autoware представляет HD-карты
Заголовок раздела «Как Autoware представляет HD-карты»Autoware использует Lanelet2 в качестве основного представления HD-карт. Типичная директория карты Autoware содержит:
lanelet2_map.osm— HD-карта на основе ланлетов (основной объект инструментов создания карт).pointcloud_map.pcd— облако точек LiDAR, используемое локализатором.- Метаданные карты облака точек.
- Опциональную визуализационную сетку.
Autoware также определяет расширения формата Lanelet2 поверх базовой спецификации — дополнительные теги и соглашения, на которые опираются компоненты планирования и восприятия.
Инструменты создания карт
Заголовок раздела «Инструменты создания карт»Основные инструменты создания HD-карт, используемые в сообществе Autoware:
- TIER IV Vector Map Builder — бесплатный браузерный редактор Lanelet2, разработанный специально для Autoware. Поддерживает создание полос с регуляторными элементами (светофоры, линии остановки, пешеходные переходы, парковка и т. д.) и может использовать облако точек как справочный слой. Обычно первая рекомендация для новых пользователей Autoware.
- JOSM с плагином Autoware Lanelet2 — классический редактор OSM, расширенный для Lanelet2. По данным документации Autoware, карты, созданные в JOSM, обычно требуют ручных изменений для полной совместимости с Autoware.
- MapToolbox — Unity-плагин для создания векторных карт Autoware.
- Платные HD-картографические сервисы TIER IV для работы в производственном масштабе.
Место drawtonomy в рабочих процессах Autoware
Заголовок раздела «Место drawtonomy в рабочих процессах Autoware»drawtonomy — это не инструмент создания HD-карт Autoware. Vector Map Builder, JOSM и специализированные картографические сервисы занимают эту нишу и являются правильным ответом для любой серьёзной картографической работы.
drawtonomy может быть полезен в смежных, более лёгких ситуациях:
- Быстрая инспекция существующей карты Lanelet2 без установки чего-либо.
- Набросок сценария поверх примерной карты Autoware для статьи, слайда или обсуждения архитектуры.
- Создание упрощённой фигуры перекрёстка Autoware для документации.
- Лёгкие геометрические правки — изменение формы границы, сглаживание неровного сегмента — на небольшой карте.
Что drawtonomy не покрывает:
- Создание или редактирование регуляторных элементов Lanelet2 в UI. (Импортированные элементы сохраняются при повторном экспорте через sidecar, но они не редактируются визуально.)
- Создание карт в городском масштабе или съёмочного качества.
- Создание карты, пригодной для запуска реального стека Autoware.
drawtonomy лучше всего воспринимать как визуальный спутник реального инструментария Autoware, а не как замену.