drawtonomy и CARLA ScenarioRunner
Не сравнение — разные слои
Заголовок раздела «Не сравнение — разные слои»drawtonomy и CARLA ScenarioRunner — не конкурирующие инструменты. Они находятся на разных слоях одной экосистемы:
- drawtonomy — 2D браузерная доска для авторства сцен. Выдаёт OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
- CARLA ScenarioRunner — Python-движок для определения и выполнения сценариев в симуляторе CARLA. Потребляет OpenSCENARIO 1.0 / 2.0 (и сценарии, определённые в его Python-интерфейсе).
Отношение между ними — «drawtonomy создаёт, ScenarioRunner потребляет» — когда форматы совпадают.
Что покрывает CARLA ScenarioRunner
Заголовок раздела «Что покрывает CARLA ScenarioRunner»Согласно официальной документации:
- Определение сценариев через Python-интерфейс или через стандарт OpenSCENARIO.
- Поддержка OpenSCENARIO 1.0 — базовая поддержка Actions, Conditions, Stories и Storyboard.
- Поддержка стандарта OpenSCENARIO 2.0.
- Основан на Python, сборка не требуется.
- Открытый исходный код под той же лицензией, что и CARLA.
ScenarioRunner — стандартный способ определения и выполнения сценариев внутри CARLA.
Как drawtonomy вписывается
Заголовок раздела «Как drawtonomy вписывается»Экспортёр drawtonomy генерирует подмножество OpenSCENARIO 1.3. ScenarioRunner нацелен прежде всего на OpenSCENARIO 1.0, поэтому на границах возможны несоответствия версий спецификации. Основная цель воспроизведения drawtonomy — esmini, который более равномерно обрабатывает версии 1.x.
Если вы хотите использовать вывод drawtonomy с CARLA:
- Файл
.xoscможет потребовать ручного редактирования для совместимости со ScenarioRunner. - Файл
.xodr— OpenDRIVE 1.8; CARLA принимает различные версии OpenDRIVE. - Для сложных сценариев (триггеры, ML-контроллеры, развёртки параметров) определяйте их напрямую в Python-интерфейсе ScenarioRunner; drawtonomy их не выражает.
Разумный подход: используйте drawtonomy для визуальной зарисовки сцены, затем перенесите / отредактируйте логику сценария вручную в ScenarioRunner.
Часть одной экосистемы
Заголовок раздела «Часть одной экосистемы»CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner и Blender DSC — все части одной экосистемы OpenSCENARIO, работающие на разных слоях (авторство, генерация, выполнение, воспроизведение). drawtonomy — один из меньших участников этого сообщества; его роль — визуальная поверхность зарисовки на стороне авторства.
Смотрите также
Заголовок раздела «Смотрите также»- Что такое OpenSCENARIO?
- Что такое esmini? — основная цель воспроизведения drawtonomy.
- Зарисовка перед авторством OpenSCENARIO