Рабочий процесс Lanelet2 → OpenSCENARIO
У вас есть карта Lanelet2, и вы хотите создать на её основе простой сценарий вождения. drawtonomy предоставляет визуальный мост — но узкий.
Lanelet2 OSM → холст drawtonomy → простой пакет OpenSCENARIO + OpenDRIVEКонкретно:
- Импортируйте карту Lanelet2.
- Обрежьте и скорректируйте геометрию при необходимости.
- Добавьте небольшой набор участников сценария.
- Укажите намерения стрелками пути.
- Экспортируйте пакет esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
Что это даёт
Заголовок раздела «Что это даёт»- Быстрый способ основать иллюстрацию для статьи или обсуждения архитектуры на существующей карте Lanelet2.
- Небольшую воспроизводимую сцену в esmini для простого случая.
- Повторно используемый источник
.drawtonomy.svgдля вариантов фигур.
Что это не даёт
Заголовок раздела «Что это не даёт»- Настоящий конвертер Lanelet2 → OpenDRIVE. Экспортёр drawtonomy не выполняет реконструкцию аналитической геометрии. Он создаёт OpenDRIVE, который является визуальной переинтерпретацией ланлетов, а не конверсией промышленного уровня. Для этого используйте специализированный конвертер — например, CommonRoad Scenario Designer имеет конвертацию Lanelet2 ↔ OpenDRIVE через промежуточный формат CommonRoad.
- Производственные сценарии. drawtonomy выражает подмножество OpenSCENARIO 1.3 — без условных триггеров, перебора параметров, нестандартных контроллеров или сложных storyboard.
- Регуляторные элементы Lanelet2 в получаемом файле. Импортированные регуляторные элементы сохраняются при повторном экспорте через sidecar, но не распространяются как записи
<signal>или элементы storyboard на стороне OpenSCENARIO. - Тесная интеграция с Autoware. drawtonomy останавливается на паре OpenSCENARIO / OpenDRIVE; для запуска сценариев внутри стека Autoware нужен собственный инструментарий Autoware.
Практические замечания
Заголовок раздела «Практические замечания»- Обрежьте перед экспортом. Карты Lanelet2 часто охватывают значительно большую площадь, чем нужно.
- Проверьте направление полос. Импортированное направление ланлета отображается на направление полосы OpenDRIVE. Убедитесь, что тротуары / полосы встречного движения не остались проезжими.
- Проверьте в esmini для простого случая. Экспортированный сценарий воспроизводит простые маршруты; для чего-то большего потребуется ручное расширение.
Когда делать это по-другому
Заголовок раздела «Когда делать это по-другому»- Конверсия Lanelet2 → OpenDRIVE городского или производственного масштаба → используйте специализированный конвертер.
- Производственные флоты сценариев → генерируйте из кода на основе надёжной базы OpenDRIVE или используйте DSL.
- Сценарии внутри Autoware → используйте собственный инструментарий сценариев Autoware.