Lanelet2 till OpenSCENARIO-arbetsflöde
Du har en Lanelet2-karta och vill basera ett enkelt körscenario på den. drawtonomy ger dig en visuell brygga — men en smal sådan.
Lanelet2 OSM → drawtonomy-arbetsyta → Enkelt OpenSCENARIO + OpenDRIVE-paketKonkret:
- Importera Lanelet2-kartan.
- Trimma och justera geometrin efter behov.
- Lägg till en liten uppsättning scenariodeltagare.
- Indikera avsikt med Path-pilar.
- Exportera esmini-bunten (
.xosc+.xodr+run.sh).
Vad detta ger dig
Section titled “Vad detta ger dig”- Ett snabbt sätt att basera en pappersfigur eller designdiskussionsscenario på en befintlig Lanelet2-karta.
- En liten spelbar scen i esmini för det enkla fallet.
- En återanvändbar
.drawtonomy.svg-källa för figurvarianter.
Vad detta inte ger dig
Section titled “Vad detta inte ger dig”- En riktig Lanelet2 → OpenDRIVE-konverterare. drawtonomy:s exportfunktion gör inte analytisk-geometri-rekonstruktion. Det producerar en OpenDRIVE som är en visuell omtolkning av lanelets, inte en industrigradskonvertering. För det, använd en dedikerad konverterare — till exempel har CommonRoad Scenario Designer-verktygslådan Lanelet2 ↔ OpenDRIVE-konvertering.
- Produktionsscenarier. drawtonomy uttrycker en delmängd av OpenSCENARIO 1.3 — inga villkorsstyrda triggers, parametersvep, anpassade styrenheter eller komplexa storyboards.
- Lanelet2-regulatoriska element i destinationen. Importerade regulatoriska element bevaras vid re-export via en sidecar, men de propagerar inte som
<signal>- eller storyboard-poster på OpenSCENARIO-sidan i dag. - Tight Autoware-integration. drawtonomy stannar vid OpenSCENARIO/OpenDRIVE-paret; att köra scenarier inuti en Autoware-stack kräver Autoware:s egna verktyg.
Praktiska anteckningar
Section titled “Praktiska anteckningar”- Klipp ut innan du exporterar. Lanelet2-kartor täcker ofta mycket mer yta än du behöver.
- Verifiera körfältsriktning. Importerad lanelet-riktning mappar till OpenDRIVE körfältsriktning. Kontrollera att trottoarer/motriktat körfält inte har överlevt som körbara körfält.
- Testa i esmini för det enkla fallet. Det exporterade scenariot spelar upp enkla banor; förvänta dig att utöka det för hand för allt mer komplext.
När du bör göra detta annorlunda
Section titled “När du bör göra detta annorlunda”- Stadskalig eller produktionsgrade Lanelet2 → OpenDRIVE-konvertering → använd en dedikerad konverterare.
- Produktionsscenarioflottor → generera från kod mot en känd bra OpenDRIVE-bas, eller använd en DSL.
- Autoware-interna scenarier → använd Autoware:s egna scenarioverktyg.