Lewati ke konten
drawtonomy drawtonomy

drawtonomy dan CARLA ScenarioRunner

Bukan perbandingan — lapisan yang berbeda

Section titled “Bukan perbandingan — lapisan yang berbeda”

drawtonomy dan CARLA ScenarioRunner bukan alat yang bersaing. Mereka berada di lapisan yang berbeda dalam ekosistem yang sama:

  • drawtonomy — papan tulis browser 2D untuk penulisan adegan. Menghasilkan OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
  • CARLA ScenarioRunner — mesin definisi dan eksekusi skenario berbasis Python untuk simulator CARLA. Mengonsumsi OpenSCENARIO 1.0/2.0 (dan skenario yang didefinisikan dalam antarmuka Python-nya).

Hubungannya adalah “drawtonomy menghasilkan, ScenarioRunner mengonsumsi” — ketika formatnya sesuai.

Yang dicakup CARLA ScenarioRunner

Section titled “Yang dicakup CARLA ScenarioRunner”

Sesuai dokumen resmi:

  • Definisi skenario melalui antarmuka Python, atau melalui standar OpenSCENARIO.
  • Dukungan untuk OpenSCENARIO 1.0 — mencakup dukungan awal untuk maneuver Actions, Conditions, Stories, dan Storyboard.
  • Dukungan untuk standar OpenSCENARIO 2.0.
  • Berbasis Python, tidak memerlukan langkah build.
  • Open-source di bawah lisensi yang sama dengan CARLA.

ScenarioRunner adalah cara standar untuk mendefinisikan dan mengeksekusi skenario di dalam CARLA.

Peran drawtonomy

Section titled “Peran drawtonomy”

Eksporter drawtonomy menghasilkan subset OpenSCENARIO 1.3. ScenarioRunner terutama menargetkan OpenSCENARIO 1.0, sehingga mungkin ada ketidakcocokan versi spesifikasi di tepi-tepinya. Target playback utama drawtonomy adalah esmini, yang menangani 1.x dengan lebih seragam.

Jika Anda ingin menggunakan output drawtonomy dengan CARLA:

  • .xosc mungkin perlu diedit secara manual agar sesuai dengan yang diterima ScenarioRunner.
  • .xodr adalah OpenDRIVE 1.8 — CARLA menerima berbagai versi OpenDRIVE.
  • Untuk skenario kompleks (pemicu, kontroler ML, parameter sweep), definisikan langsung dalam antarmuka Python ScenarioRunner; drawtonomy tidak mengekspresikan hal-hal tersebut.

Pola yang masuk akal: gunakan drawtonomy untuk membuat sketsa adegan secara visual, kemudian transkrip/edit secara manual logika skenario di ScenarioRunner.

Bagian dari ekosistem yang sama

Section titled “Bagian dari ekosistem yang sama”

CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner, dan Blender DSC semuanya merupakan bagian dari ekosistem OpenSCENARIO yang sama, bekerja pada lapisan yang berbeda (penulisan, generasi, eksekusi, playback). drawtonomy adalah salah satu kontributor yang lebih kecil untuk komunitas tersebut — perannya adalah permukaan sketsa visual di sisi penulisan.

Lihat juga

Section titled “Lihat juga”