Apa itu esmini?
esmini adalah pemain OpenSCENARIO open-source yang dikembangkan oleh komunitas ADAS Swedia. Ini adalah pemain minimal yang disengaja, banyak digunakan sebagai referensi ringan untuk OpenSCENARIO 1.x — cukup kecil untuk dibaca, cukup cepat untuk disematkan, dan cukup dapat diprediksi untuk digunakan sebagai sanity check.
Apa yang dilakukan esmini
Section titled “Apa yang dilakukan esmini”esmini mem-parse OpenSCENARIO 1.x .xosc, memuat jaringan jalan OpenDRIVE .xodr yang direferensikan, dan mengeksekusi storyboard — mengemudikan entitas sepanjang lintasan atau kontroler dan melakukan streaming status yang dihasilkan.
Ini bukan simulator berbasis fisika penuh seperti CARLA atau LGSVL. Minimalitas inilah yang menjadi poinnya: esmini adalah baseline open-source “apakah skenario ini dapat di-parse dan diputar dengan benar?” yang ditargetkan oleh sebagian besar tooling OpenSCENARIO.
Mengapa esmini penting untuk tooling
Section titled “Mengapa esmini penting untuk tooling”Karena esmini adalah konsumen OpenSCENARIO 1.x open-source yang paling umum, “apakah berjalan di esmini?” adalah sanity check standar untuk pipeline ekspor OpenSCENARIO mana pun. Sebagian besar alat yang menghasilkan file ASAM memvalidasi terhadap esmini sebelum mengklaim dukungan OpenSCENARIO — termasuk RoadRunner dan banyak lainnya.
Input khas esmini
Section titled “Input khas esmini”esmini membutuhkan, minimal:
- Sebuah
.xosc(skenario OpenSCENARIO). - Sebuah
.xodr(jaringan jalan OpenDRIVE) yang direferensikan dari.xosc. - Opsional file
.osgbuntuk rendering viewer 3D, atau direktoriModels/berisi aset kendaraan.
Mengemas ini bersama sebagai zip yang mandiri — kadang secara informal disebut “bundle esmini” — membuat skenario portabel di berbagai mesin dan CI.
Peran drawtonomy
Section titled “Peran drawtonomy”drawtonomy dapat mengekspor zip dengan .xosc, .xodr, dan invokasi run.sh, ditargetkan untuk instalasi esmini standar. Sesuai dokumen eksporter drawtonomy:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768Yang perlu diketahui:
- Eksporter mencakup subset OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — adegan sederhana dapat diputar; pemicu kondisional, parameter sweep, storyboard kompleks, dan junction OpenDRIVE tidak dihasilkan saat ini.
- Aset kendaraan menggunakan model bawaan esmini secara default, sehingga tidak diperlukan
.osgbtambahan. - Output dimaksudkan sebagai titik awal — berguna untuk sketsa, pengajaran, demo, dan reproduser minimal. Untuk parameter sweep skala besar atau terparametrisasi, edit XML secara manual atau hasilkan dari DSL.