Mengapa drawtonomy — papan tulis yang dibangun untuk skenario mengemudi

drawtonomy adalah papan tulis yang dibangun khusus untuk skenario mengemudi. Sebagian besar tim membuat sketsa diagram seperti ini hari ini di alat menggambar generik atau slide — alat-alat tersebut berfungsi baik untuk bentuk umum, tetapi mereka tidak tahu apa itu jalur, sehingga geometri harus digambar ulang setiap kali jalan berbelok, persimpangan menumbuhkan cabang, atau zebra cross perlu disejajarkan dengan jalan.

Halaman ini menjelaskan pilihan desain yang muncul dari memimpin dengan “papan tulis untuk skenario mengemudi” alih-alih “alat yang mengekspor ke simulator”.

Masalah yang diselesaikannya

Sebagian besar komunikasi berkendara otonom yang sebenarnya terjadi melalui diagram: di paper, tinjauan desain, rapat perencanaan, laporan insiden, ruang kelas, dan slide. Diagram adalah artefak yang dilihat orang, didebatkan, dan diingat.

Alat menggambar generik pada level itu hanya memberi Anda bentuk umum. Jalur adalah persegi panjang yang Anda gambar ulang setiap kali jalan berbelok; zebra cross adalah tumpukan persegi panjang yang harus terus disejajarkan secara manual; persimpangan adalah setengah jam mengutak-atik. Lebih buruk lagi, saat geometri jalan berubah — dan dalam pekerjaan AV ini berubah terus-menerus — Anda mulai dari awal lagi.

drawtonomy ada untuk membuat loop tersebut cepat. Blok bangunan yang sebenarnya dimiliki domain — jalur, persimpangan, zebra cross, lampu lalu lintas, marka jalan, kendaraan, pejalan kaki — adalah bentuk kelas-utama, sehingga gambar tetap akurat saat Anda iterasi.

Di mana drawtonomy berada

Pekerjaan skenario mengemudi terjadi di beberapa level berbeda:

Diagram. Paper, slide, sketsa papan tulis, gambar dokumen desain, materi kelas. Cepat dan mudah secara prinsip, tetapi di alat generik geometri jalan harus disusun ulang setiap kali ada yang bergeser.
Alat penulisan. Editor OpenSCENARIO, editor jaringan jalan, paket gaya CAD. Tepat, lambat, mahal untuk dipelajari.
Simulator. esmini, CARLA, alat internal. Jalankan skenario, hasilkan data.

drawtonomy berada di level 1, dan menyeberang ke level 2 ketika Anda butuh: mengimpor peta Lanelet2, sketsa perubahan, ekspor OpenDRIVE/OpenSCENARIO, serahkan hasilnya ke esmini.

Prioritas desain

Mengutamakan papan tulis

Titik perbandingannya adalah sketsa papan tulis cepat atau slide, bukan alat CAD. Itu menetapkan standar untuk friksi: buka URL, gambar, bagikan. Tanpa instalasi, tanpa akun, tanpa format file proyek. Apa pun yang akan membuat drawtonomy terasa lebih berat daripada sketsa cepat akan dipotong.

Sadar topologi

Jalan bukanlah sekantong polyline. drawtonomy memodelkan koneksi jalur (Next / Previous / Left / Right) sehingga memindahkan batas memperbarui jalur tetangga secara otomatis. Dua jalur yang berbagi batas berbagi titik batas yang sama — tarik sekali, keduanya bergerak. Lihat Model koneksi jalur.

Template domain mengemudi

Kendaraan (sedan, bus, truk, motor…), pejalan kaki (walking, simple), lampu lalu lintas untuk kendaraan dan pejalan kaki, zebra cross, marka jalan, rambu, template persimpangan. Mereka adalah bentuk bawaan alih-alih perkiraan persegi panjang generik. Template SVG kustom dapat ditambahkan melalui PR.

Dapat diedit di output juga, bukan hanya di input

Setiap format output yang dihasilkan drawtonomy mempertahankan status yang cukup untuk diedit ulang. drawtonomy.svg adalah bentuk kanonik lossless: SVG biasa yang dipratinjau di mana saja (peramban, GitHub, slide, gambar paper) dan dibuka kembali di drawtonomy dengan setiap koneksi dan relasi tumpang tindih utuh. Tidak ada yang terjebak dalam format yang tidak dapat Anda baca kembali.

Headless saat dibutuhkan

Kode exporter dan parser adalah bagian dari @drawtonomy/sdk dan berjalan tanpa editor. Pipeline CI, ekstensi peramban, dan alat AI dapat menghasilkan dan memvalidasi adegan secara programatik.

Jembatan ke alur kerja lainnya

Setelah Anda memiliki diagram, Anda biasanya ingin melakukan sesuatu dengannya. drawtonomy menyediakan beberapa jembatan sehingga gambar tidak terjebak di dalam editor:

drawtonomy.svg — default. Sematkan di paper, slide, dokumen Markdown; buka kembali nanti untuk terus mengedit.
Round-trip Lanelet2 — buka peta Lanelet2 OSM (termasuk peta sampel Autoware), edit, ekspor kembali. Berguna untuk membuat sketsa perubahan terhadap peta HD yang ada.
Ekspor ASAM — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3, opsional digabungkan sebagai zip siap esmini.
AI Scene Generator — jelaskan skenario dalam bahasa alami, atau tempel XML OpenSCENARIO, dan dapatkan kanvas yang dapat diedit untuk mulai disempurnakan.

Jembatan-jembatan ini berguna, tetapi diagram itu sendiri adalah alasan keberadaan drawtonomy. Sebuah gambar di drawtonomy sudah berharga sebagai gambar; format ini memungkinkannya mengalir ke tahap berikutnya dari alur kerja saat dibutuhkan.

Apa yang bukan drawtonomy

Bukan simulator. Tidak menjalankan skenario. Ekspor ke esmini, CARLA, atau alat Anda sendiri untuk itu.
Bukan alat CAD. Tidak menerapkan akurasi rekayasa (spline klotoid, banking, elevasi). Geometrinya 2D sederhana.
Bukan suite kolaborasi real-time. Ini adalah editor pengguna-tunggal. Simpan, bagikan, buka kembali.