Menganotasi peta grid hunian ROS

Setelah beberapa jam menyetel SLAM, Anda memiliki grid hunian yang indah. Sekarang Anda perlu memasukkannya ke dalam paper, laporan, atau presentasi, dengan rute yang direncanakan digambar di atasnya, pose target diberi label, zona larangan diarsir. Inilah yang digunakan impor peta ROS drawtonomy.

Apa yang dilakukan drawtonomy dengan .pgm + .yaml

drawtonomy membaca pasangan peta ROS (gambar .pgm + metadata .yaml) dan:

• Menempatkan grid hunian pada kanvas dalam skala metrik yang benar.
• Menggunakan bidang resolution dan origin dari YAML sehingga koordinat dunia round-trip.
• Memungkinkan Anda menggambar jalur, persimpangan, kendaraan, pejalan kaki, lampu lalu lintas, dan panah/teks bebas di atasnya.

Lapisan gambar adalah sekumpulan bentuk terpisah; .pgm asli tidak pernah dimodifikasi.

Mengapa menganotasi grid sama sekali

• Gambar paper. “Gambar 3: perencanaan nav2 di sekitar rintangan.” Grid hunian yang kosong hampir tidak terbaca; grid dengan rute yang direncanakan dan pose target menceritakan kisahnya.
• Dokumen internal. Peta SLAM yang dianotasi dengan zona larangan, lokasi dok pengisian, dan subarea yang diberi nama adalah jenis artefak yang bertahan dari pergantian tim.
• Materi kuliah. Saat mengajar nav2 atau AMCL, grid yang dianotasi memungkinkan mahasiswa melihat apa yang dilihat planner.
• Reproduser bug. “Robot terjebak di sini, ini grid, ini jalur yang direncanakan yang gagal.”

Alur kerja drawtonomy

1. Impor. Impor → Peta ROS. Letakkan .pgm dan .yaml keduanya (atau zip keduanya bersama).
2. Verifikasi skala. resolution dan origin yaml diterapkan secara otomatis. Penggaris drawtonomy menampilkan meter.
3. Anotasi. Gunakan bentuk Lane, Vehicle, Path, Polygon, dan Text. Alat Polygon dengan opacity rendah berfungsi baik untuk mengarsir zona larangan.
4. Simpan sebagai .drawtonomy.svg (format SVG native drawtonomy). Anotasi pada peta SLAM hampir tidak pernah dilakukan sekali — zona larangan baru ditambahkan, subarea yang diberi nama berubah, peta itu sendiri terkadang direkam ulang. .drawtonomy.svg dibuka kembali dengan setiap anotasi di tempatnya, sehingga iterasi adalah pengeditan bukan penggambaran ulang.
5. Ekspor untuk distribusi. Dari adegan yang sama, ekspor PNG untuk dokumentasi yang tidak memerlukan vektor yang dapat diskalakan, atau SVG datar (dengan grid sebagai latar belakang raster dan anotasi Anda sebagai vektor) untuk paper dan slide.

Beberapa tips rendering

• Gunakan satu warna aksen untuk lapisan anotasi. Beberapa warna di atas grid grayscale menciptakan kebisingan visual.
• Tambahkan skala bar secara manual dengan Linestring dan bentuk Text — drawtonomy tidak merendernya secara otomatis, tetapi penggaris memberi tahu Anda berapa meter panjang tertentu.

Batasan

• drawtonomy bukan pengganti alat pengeditan peta nav2 (utilitas CLI untuk memotong/memperluas/memutar grid). Untuk itu, tetap di toolchain ROS.
• Lapisan anotasi adalah native drawtonomy; simpan file .drawtonomy.svg sebagai sumber kebenaran, dan ekspor SVG datar hanya ketika Anda memerlukan geometri anotasi di alat lain.

Lihat panduan Impor grid hunian ROS untuk detail impor.