Impor ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy memahami format ROS map_server yang digunakan oleh
nav2, Cartographer, Gmapping, dan
alat SLAM serupa.
Tangkapan layar menunjukkan grid hunian gudang nyata (sel terhuni hitam, sel kosong putih) dengan path dan rintangan digambar langsung di atasnya di dalam drawtonomy.
- Buka menu File → Import.
- Pilih kedua berkas
.pgmdan berkas.yamlyang sesuai bersamaan dalam dialog berkas. - drawtonomy membaca metadata YAML (resolusi, ambang) dan merender grid di kanvas.
Jika Anda hanya memilih .pgm tanpa .yaml, drawtonomy menggunakan
default (resolution = 0.05 m/px, ambang hunian standar).
Pewarnaan sel
Section titled “Pewarnaan sel”| Sel | Warna |
|---|---|
| Terhuni | Hitam |
| Kosong | Putih |
| Tidak diketahui | Abu-abu |
Sel dirender pada skala yang cocok dengan dimensi jalur drawtonomy, sehingga Anda dapat menggambar jalur, path, dan bentuk langsung di atasnya — persis seperti tangkapan layar di atas.
Alat yang sudah diuji
Section titled “Alat yang sudah diuji”drawtonomy telah digunakan dengan peta dari nav2, Cartographer, dan
Gmapping. Penghasil lain seharusnya berfungsi selama mereka
menghasilkan pasangan standar .pgm + .yaml map_server.